夜间车道线检测与跟踪算法研究

叶　庆　赵明辉　李　菲　孙晓泉

摘要：夜间车道线的检测与跟踪是汽车智能辅助安全驾驶系统在夜间工作的前提。根据夜间车道图像照度低，光照不均匀的特点，提出先进行基于光密度差的对数Prewitt边缘检测，再进行Hough变换检测单帧车道线，最后融合固定区域法和Kalman滤波法预测感兴趣区域跟踪连续车道线的算法。实验结果表明，该算法具有准确、实时的夜间车道线检测与跟踪能力。

关键词：夜间车道线识别与跟踪；对数Prewitt边缘检测；H0ugh变换；固定区域法；Kalman滤波法

中图分类号：TP391文献标识码：A文章编号：1004—373X(2009)13—155—04