无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制

孙文达，李 平，，方 舟

（1.浙江大学 控制科学与工程学系，浙江 杭州310027；2.浙江大学 航空航天学院，浙江 杭州310027）

采用动态逆控制技术来实现无人直升机的大速度范围自主巡航.为了解决对象模型非仿射结构且挥舞状态不可测导致常规精确反馈线性化难以实现的问题，将快动态的挥舞运动近似为拟静态，利用增量式非线性动态逆技术实现无人直升机转动动态的反馈线性化.为了补偿旋翼挥舞拟静态近似带来的模型失真，将主旋翼和稳定杆的等效时间处理为内环广义线性对象的滞后时间.考虑到模型误差和系统干扰，应用不确定时滞依赖H 无穷最优控制方法设计内环控制器.仿真和飞行实验表明，采用该控制方法可以有效地实现存在模型不确定性的无人直升机在平飞巡航中的非线性控制，具有很好的姿态跟踪效果.

非线性动态逆（NDI）；LPV；时滞系统；时滞依赖H∞控制；微小型无人直升机（MUH）