基于PLC的模糊PID控制在清洗机器人上的应用

摘 要：文章针对高楼壁面清洗机器人的运行控制，采用模糊控制与PID控制相互结合，基于模糊规则调试PID参数，完成基于PLC的模糊PID在壁面清洗機器人上的控制系统，具有控制性能好，反应迅速，过渡时间短的特点。

关键词：模糊PID；PLC控制；模糊控制

引言

可编程控制器有着良好的开放性、系统稳定、控制简单、价钱实惠等优点，并且功能强大，使用范围广，是现代工业控制必不可少的控制器。由于PLC的性价比不断提高，PLC目前几乎应用在全部的工业控制系统[1]。为实现不同的需求，让控制体有更好的动、静态性能。目前，模糊理论得到了广泛应用，但是与PLC结合使用很少见，研发基于PLC的模糊PID的应用来实现更优良的控制，具有十分广阔的应用前景。

4 结束语

现在，传统PID在PLC中的使用范围大，但PID的参数进行整合相当有难度，对不同的控制对象控制性能不是特别好，而模糊PID有着控制简便、应用广泛的优点。本文讨论了模糊PID参数的数字化如何计算，把模糊PID控制技术应用于壁面清洗机器人的控制器PLC中，对于模糊PID在PLC中的应用有非常重要的应用意义。

参考文献

[1]曾光奇，胡均安，王东，等.模糊控制理论与工程应用[M].华中科技大学出版社，2006：1-3.

[2]胥军，方彦军.模糊推理自整定PID控制及其在PRO-FIBUS控制器中的应用[J].仪表技术与传感器，2006（5）：35-38.

[3]王树东，张东，刘旭东，等.模糊控制在城市污水处理中的应用[J].工业仪表与自动化装置，2010（2）：16-18.

[4]丁永生，任立红.一种新颖的模糊自调整免疫反馈控制系统[J].控制与决策，2000，15（4）：444-446.

[5]李国勇.过程控制系统[M].北京：电子工业出版社，2009：138-142.

作者简介：唐建祥（1990-），男，硕士研究生，主要研究方向为机械制造及其自动化。