自动驾驶车辆导航系统中序贯故障检测、隔离和适应方法的研究

自动驾驶车辆导航系统中序贯故障检测、隔离和适应方法的研究

主要研究了车辆导航系统的序贯故障检测、隔离和适应（FDIA）问题。其目的是防止使用的导航系统给高级辅助驾驶系统（ADAS）和自动驾驶系统提供数据时出现故障。对导航系统提供的估计车辆位置完整性进行了监测和评估。所提出的方法使用一个独立的导航系统，基于标准车辆传感器数据估计车辆位置。故障检测包括：①使用一个连续的统计测试来比较这种估计，并检测其差异。②故障隔离和适应引入，以确定故障的估计，并提供必要的校正。FDIA框架利用多次往返同一条道路作为导航地图的冗余。这种相关形式属性是使用配备车辆在农村和城市道路条件下与各种地图故障试验验证的。结果表明，即使在全球导航卫星系统使用困难的情况下，FDIA也表现良好。

通过FDIA对导航系统的车辆位置进行估计，从而获得完整的导航地图几何框架。在这个框架的背景下，智能车辆对传感器质量和冗余信息的要求更高。在这项研究中，FDIA框架正好满足了这个要求。该框架通过对比2个车辆的空间相对位置估计来往车辆的流量。使用传感器数据和导航地图故障对提出的框架进行了测试，研究表明，在开放的无行人区和良好城市条件下性能很好。

ClémentZinoune.IEEE Transactions on Intelligent TransportationSystems, 2015:1-13.

编译：刘欢