液压驱动式矿井灭火机器人移动平台的技术研究

黄圆志

（兰州资源环境职业技术学院，甘肃 兰州 730000）

矿井自识别灭火机器人技术，是建设安全矿山、智能矿山的技术代表，它具有自动化程度高、感知能力强、以及数据反馈信息全面等优势。随着国内安全矿山、智能矿山建设工作的深入推进，矿井灭火机器人移动平台的研究将为自动化技术应用在安全矿山、智能化矿山建设提供技术保障。

1 液压驱动式矿井灭火机器人移动平台设计原理

液压驱动式灭火探测机器人，主要应用于井下隐蔽火源和可疑火源监测预警和初起火源识别预警、适用于井下灾后危险复杂环境。一方面，该平台动力部分采用液压驱动系统，替代电力驱动系统，并以闭式液压结构，加强马达周期旋转安全程度，形成可靠的液压防护体系。另一方面，该平台以终端传感器、主回路结构为移动平台传输模式，程序化体系，能够确保平台运作信息的流畅性。

当程序驱动后，液压结构做功产生动力，并将动力通过电磁转换阀，传输到程序终端感应平台上。此时，各个平台感应终端，将各部分信息端口，借助主回路传输到平台上，实现信息循环式反馈。

2 液压驱动式矿井灭火机器人移动平台的实际应用

为了确保液压驱动式矿井灭火机器人移动平台的检测效果，必须把握该程序实际应用的操控要点。

2.1 动力驱动系统

（1）驱动系统持续性勘测

驱动系统，是液压驱动式矿井灭火机器人移动平台的动力来源，它主要由闭式液压结构构成。从该系统运行驱动结构而言，驱动结构将依据结构处理装置，开展平台运转动力协调式传输。举例来说，当液压驱动式矿井灭火机器人，进行矿井下环境灭火时，液压泵内部补油系统进行动力补给，且当驱动系统传输动力，达到液压达到矿井检测的平衡运动状态时，外部终端检测结构，将进行勘测信息收集，并始终按照这一回路标准进行动力系统传输。由此来说，该移动平台程序下，系统动力传输驱动过程，将按照程序外部需求，适当调节液压驱动式矿井灭火机器人的动力传输大小，进而达到了矿井灭火机器人持续工作。

（2）驱动能源循环补给

液压驱动式矿井灭火机器人，采用驱动结构与数字化控制程序相结合的方法，构建协调的结构驱动，确保循环能源补给体系良性运转，这一应用要点，是从机器人平台动力传输结构入手进行动力结构分析。例如：设备启动后，系统自动应用补油回路电机进行动力补充，并在油泵带动下，实现由高到低逐步补油。若此时用户想要加大灭火设备的做功速率，可通过溢流阀调控，直接从高切换到低，或由低切换到高，就能够实现驱动结构动力迅速调节。同时，为了保障驱动设备运动状态始终安全，系统补油过程中，液压马达履带组件，也会跟踪运作。一旦动力系统变化过大，马达隔爆壳体盖立即启动，保护驱动结构，实现动力系统安全调配。以上关于液压驱动式矿井灭火机器人移动平台驱动系统的分析，就是驱动模式循环循环供应的实践要点。

2.2 自动化监测信号传输

自动化监测信号传输，是确保液压驱动式矿井环境监测，能够及时将信息传回接收处的重要条件。结合国内现有监测技术，文章对该技术的探究归纳为。

（1）终端传感器接收信息。液压驱动结构，将传统的数据传输人工控制结构，转换为自动化程序控制，并按照树状结构，在监测平台上规划出多个接收终端，实现井下环境自动监测。

自动化监测终端传输体系，在平台环境监测终端放置了多个灵活运转的传感器。当系统启动后，终端传感器将自动进行终端信息收集、记录、以及传导。同时，为了确保井下收集到的井下监测到的信息有效，终端传感器将通过模糊运算、自动识别运算等数字处理方法，将收集到的信息初步整理后，再进行远程传输。假定程序某次接收到的信息为A1，传感器在智能程序中传输信息时，会主动寻找与A1相匹配的另一半信息A2，然后再进一步开展信息传输。由此来看，自动化监测信息传输体系，能够最大限度的，保障液压驱动式井下灭火机器人移动平台的井下环境监测状态达到最佳，这也是确保机器人监测信息准确性和完整性的前提条件。

（2）智能化数据整合结构

智能化数据整合结构，是矿井灭火机器人信息传输体系的主导部分，它就像是大树的根，从程序整体上协调规划内部结构，确保矿井环境监测收集到的信息准确、有效。

（3）井下环境多元化勘测

液压驱动式矿井灭火机器人移动平台，能够对多样性矿井环境进行检测，并保障地质环境勘测结果的准确度。一方面，矿井灭火机器人可通过移动终端分散、灵活驱动，跨越井下灾后非结构地理结构等情况，进而实现对井下隐形危险进行监测；另一方面，矿井灭火机器人移动平台能够自动调节地质环境监测工具，确保GPS、GRS、GIS等工具，智能的进行井下环境灵活运用，因而，不论该程序应用于哪一种环境，均可以结合矿井下的非结构化地理环境，开展地理环境全方位监测。

举例来说，液压驱动式矿井灭火机器人移动平台，对矿井进行监测时，系统将按照该区域地质勘测平面图，分为浅层处理体系、深层矿井结构两方面。启动勘测结构后，系统将分别按照井下非结构地理环境况进行信息反馈。这种综合传输的信息传导过程，能够确保本次矿井环境监测结果的综合检测，这就是液压驱动式矿井灭火机器人移动平台，多元勘测体系运用的直接体现。

4 结语

综上所述，液压驱动式矿井灭火机器人移动平台，是数字化技术与当代机械生产有机结合的具体表现，为当代数字化技术开发中占有重要地位。在此基础上，为了充分发挥矿井灭火机器人井下环境监测的优势，需把握驱动系统持续性监测、驱动能源循环补给、终端传感器接收信息、智能化数据整合结构、以及井下环境多元化勘测的技术应用要点。因此，浅析液压驱动式矿井灭火机器人移动平台，将为自动化技术应用在安全矿山、智能化矿山建设提供技术保障。