基于机器视觉的开关操纵机械手研究

2021-09-10 06:46彭卫东温力伟
机电工程技术 2021年3期
关键词:中心点运动学树莓

彭卫东 温力伟

摘要:开关操纵机械手利用摄像头采集开关的状态,将其传输到上位机系统中,利用OpenCV视觉库完成对图像的高斯模糊处理、HSV颜色空间转化与腐蚀膨胀,运用最大极值稳定区域法识别开关,确定开关的中心点坐标。采用树莓派4B作为开关操纵机械手的主控模块,根据五自由度机械手完成D-H參数表,建立机械手的运动学模型,由机械手的逆运动学解,将开关的中心点坐标信息转化为机械手各关节角度,完成对目标的控制。

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