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路径规划

  • 基于改进人工势场算法的无人船路径规划
    ：针对无人船路径规划中传统势场算法存在的问题，如容易进入局部极小点、航行路径不平滑、在复杂航行环境中目标不可达等，提出了一种改进的人工势场方法。通过增加距离影响因子和改进斥力场函数，解决了上述问题；在无人船行进过程中，通过动态调整斥力参数，并增加逃逸力，使目标点成为全局势场中的最小点；通过在Matlab平台上进行仿真实验，验证了改进后的人工势场方法的有效性。实验结果表明，改进的方法能够克服目标不可达问题和局部极小值问题，同时在计算量和路径规划步数方面具有一

    电脑知识与技术 2023年35期2024-01-26

  • 改进蚁群算法的森林防火移动机器人路径规划
    形条件的最优路径规划问题，提出一种基于拓展邻域的改进蚁群算法。首先引入定向邻域拓展策略，并将搜索邻域从8个拓展至10个拓展，以求扩大搜索效率与范围；然后综合考虑影响移动机器人的多种因素，利用路径长度和能耗改进启发函数；接着通过位置信息改进初始信息素；最后结合最大-最小蚂蚁系统（MMAS）和精英蚂蚁等算法模型的优点，改进信息素更新规则。结果表明，所提出的改进蚁群算法与传统蚁群算法、基于多启发因素的改进蚁群算法相比，路径长度分别缩短7.66%、6.53%，能耗

    森林工程 2024年1期2024-01-19

  • 基于智能优化算法的车辆路径问题的研究与应用
    ：智能计算；路径规划；鲸鱼算法；VRP1概述随着电子商务行业的强劲发展，物流行业逐渐成为推动我国经济发展的主要力量，物流配送的车辆路径问题，越来越得到有关学者的重视，车辆路径作为经典的组合优化问题一直是研究的热点与难点。随着信息技术的快速发展，计算机算力大幅提升，使得启发式算法求解车辆路径及其衍生问题更加科学合理。本文主要从车辆路径问题的发展现状，传统鲸鱼优化算法方案的优缺点，对其进行改进，来提高其运行效率。2研究方案WOA算法是一种群智能优化算法，灵感来

    科技风 2023年36期2024-01-07

  • 基于细菌觅食蚁群算法的无人车路径规划
    化，这使得对路径规划的研究有着重要的意义。对此，本文主要对现有的传统蚁群算法进行研究，同时考虑到当前传统蚁群算法的一些缺点，引用细菌觅食算法进行尝试改进，加深对这两个算法的认识，并进行归纳总结。关键词：人工智能；路径规划；无人驾驶；蚁群算法；细菌觅食算法Path Planning of Unmanned VehicleBased on Bacteria Forageant Colony AlgorithmLu Hongyu1 Xiao Yinbao21.S

    科技风 2023年36期2024-01-07

  • 基于改进动态窗口法的机器人路径规划
    和A*算法的路径规划方法。该方法首先根据路径前方障碍物种类的不同，在代价地图中投影不同的空间模型；然后在动态窗口法的评价函数中引入距离评价子函数，使机器人能对不同类别的障碍物保持不同的避让距离；最后融合A*算法，提供全局路径指引。对比实验表明，与传统算法相比，改进算法拥有全局规划能力，并且提升了机器人路径规划的安全性。[关键词]移动机器人；路径规划；安全性；空间模型[中图分类号]TP 242[文献标志码]A[文章编号]1005-0310（2023）06-0

    北京联合大学学报 2023年6期2023-12-04

  • 一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法研究
    地图，在几何路径规划方法中融入基于轨迹预判的碰撞约束方法和路徑居中算法，采用车辆膨胀轮廓模型，最大程度利用电子地图可行驶区域和保证路径安全性，设计出一种基于轨迹预判的垂直泊车路径规划算法，并通过仿真测试和实车测试验证算法的可行性。该算法可大大提高泊车成功率，能帮助解决泊车完成后车辆偏斜不居中的问题。【关键词】自动泊车；路径规划；几何法；轨迹预判中图分类号：U469.72    文献标志码：A    文章编号：1003-8639（ 2023 ）09-0019

    汽车电器 2023年9期2023-09-19

  • 无人工程机械路径规划算法应用
    无人装载机；路径规划；AGV；土方机械；路径冲突中图分类号：TP18 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2023）21-0024-040 引言工程机械是体现国家高端制造水平的一个重要指标，目前我国的工程机械发展水平面临着前所未有的挑战。其中，核心技术不足，数字化和智能化发展落后是主要的原因。融入现代化信息技术，使机械设备向着更高端的自动化、智能化系统发展，推进“5G + 工程机械”模式[1]的发展是目前研究的重点之一。近年来随着物流技术的发展、5

    电脑知识与技术 2023年21期2023-08-26

  • 车载边缘计算在电动汽车节能中的应用研究
    动汽车节能；路径规划中图分类号：U 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2023）21-0097-030引言随着全球变暖和温室气体排放的增加，国内外逐渐开始关注在交通领域对环境的影响。在《中国制造2025》中，明确了电动汽车的发展愿景以及战略目标，并提出了推动新能源汽车与国际先进水平接轨的发展战略，并将“节能与新能源汽车”列入国家智能制造重点发展领域。将第五代移动通信技术与新一代车用无线通信网络 （5G-V2X）应用到电动汽车节能中，逐步实现“人-

    电脑知识与技术 2023年21期2023-08-26

  • 基于改进遗传算法的移动机器人路径规划研究
    ain算法；路径规划；MATLAB目前，移动机器人技术已在各领域中得到广泛应用，比如送餐机器人、导购机器人、医疗机器人和伴护机器人等，移动机器人的出现不仅节省了成本，也提高了人们的生活质量。路径规划的方法有很多，其中应用较广泛的有遗传算法[1-3]、人工势场法[4-5] 和粒子群法[6-7] 等。目前，前人已经针对相关算法提出各种改进策略，效果比较显著。在采用遗传算法进行路径规划时，有的学者提出采用RRT 算法产生初始路径，并引入一种新的插入算子[8]，通

    电子产品世界 2023年8期2023-08-22

  • 考虑消费者意愿的生鲜产品低碳排放运输路径优化研究
    生鲜产品运输路径规划模型；基于实际的电商仓库位置和真实运输数据，建立考虑供需的运输路径优化模型，并利用改进的遗传算法模型进行规划求解。同时，文章还采用改进后的考虑消费者溢价意愿的运输规划模型帮助企业更好地降低成本，为企业打造绿色环保形象。关键词：生鲜农产品；路径规划；碳排放；遗传算法；消费者行为中图分类号：F252文献标志码：ADOI：10.13714/j.cnki.1002-3100.2023.12.001Abstract： With the incre

    物流科技 2023年12期2023-08-10

  • 智能车在复杂环境下的路径规划与跟随控制算法研究
    重要的问题。路径规划与路径跟随控制是智能车的关键技术，是保证智能车自动驾驶安全性的重要因素。因此，要使智能车能够在复杂环境下安全行驶，必须对路径规划与跟随控制进行精确预测和跟随。本文针对智能车在复杂环境下的路径规划与跟随控制算法进行研究，采用Hybrid A*算法对智能车行驶路径进行规划，通过建立智能车运动学理论模型，采用纯跟踪算法实现智能车的跟随控制，并进行了仿真验证。关键词：智能车 复杂环境 路径规划 跟随控制算法随着计算机技术、传感器技术、人工智能技

    时代汽车 2023年15期2023-08-07

  • 智能化药物运输机器设计
    ：无线充电；路径规划；人机交互；tc264随着我国自动化技术和医疗技术的不断进步，近年来国内自动化药房技术进一步成熟，在国内多家知名大型医院成功应用[1]。自动化药房不仅能提高医院药房服务效率，而且能满足医院数字化的要求，弥补了传统药房的很多不足之处[2]。针对实现药房自动化问题，设计了智能化药物运输机器。提高了工作效率，减轻了护士的劳动强度[3]。1结构设计该机器主要由主控装置，驱动装置，接收装置，无线充电装置来组成。1.1主控装置主控是由TC264来完

    电子产品世界 2023年6期2023-07-10

  • 无人机在消防灭火救援中的应用
    着火点识别；路径规划；PID控制火灾发生时，灭火救援的速度直接影响着人民群众的生命财产安全。为此，许多学者着力研究消防灭火救援中相关的技术，如闫家伟等将智能视频分析技术应用在消防灭火救援中[1]，通过该技术识别出早期火灾事故并发出警报，救援管理部门可根据火灾事故视频，及时调整灭火救援方案。李朋朋等将卫星通信技术应用在消防灭火救援中[2]，利用该技术可构建消防救援网络以保证消防救援通信稳定。上述技术在火灾防控方面具有很好的应用效果，但在消防灭火救援中，其提供

    今日消防 2023年5期2023-06-26

  • 基于ATB-RRT*与改进DWA的多机器人编队路径规划
    多障碍物区域路径规划与编队保持能力较弱的问题，提出一种自适应采样目标引力双向RRT*（Adaptive sampling target gravitational bidirectional RRT*，ATB-RRT*） 与改进动态窗口法（Dynamic window approach，DWA） 的融合算法。引入自适应采样与目标引力机制改进双向RRT*算法，改善算法随机性;引入新节点删除策略删除低质量节点，提高算法效率；设计领航跟随型机器人编队控制器，并利

    电脑知识与技术 2023年13期2023-06-25

  • 路径规划算法的研究综述
    煦摘  要：路径规划算法广泛应用于机器人、无人驾驶设备、自动导航等领域，是推动自动化和智能化发展的技术支撑。文章对几何搜索算法、智能搜索算法、人工智能算法、混合算法和局部规划算法等路径规划算法进行了简要介绍，内容包括若干典型算法以及由不同算法相互模仿混合而成的混合算法的特点、优缺点和重要改进。对路径规划算法的发展趋势进行总结，对路径规划算法的发展前景进行展望，以期为相关的研究提供参考。关键词：路径规划；算法综述；自动导航中图分类号：TP242  文献标识码

    现代信息科技 2023年4期2023-06-25

  • 考虑需求可拆分的共享单车调度优化研究
     共享单车；路径规划；需求可拆分；改进变邻域算法中图分类号：  F 572文献标志码：   AOptimization of Distribution of Ofo BikesConsidering Split-DemandZHANG Jiantong DAI Qiannan DING Ye（School of Economics and Management， Tongji University， Shanghai 200092， China）Abstr

    上海管理科学 2023年1期2023-06-21

  • 轻量化车位识别网络与流畅泊车路径规划设计
    网络及复杂的路径规划算法成为行业挑战，因此本文首先设计了轻量化车位识别网络结构，对不同场景下的车位关键点进行检测，其次基于深度搜索设计了快速泊车路径规划算法，然后基于OpenVX的框架将模型和算法部署在多核异构平台上，最终在实车平台上进行自动泊车功能验证。试验结果表明车位检出率大于98%，泊入成功率大于96%，泊车系统运行时间小于40ms，满足实时性要求。关键词：车位识别；深度学习；自动泊车；路径规划中图分类号：U463.3       文献标识码：A 

    汽车科技 2023年2期2023-06-09

  • 基于A*算法的应急疏散系统设计
    ；应急疏散；路径规划；LabVIEW；疏散引导中图分类号：TP391 文献标识码：A文章编号：1009-3044（2023）02-0042-051 引言随着社会的高速发展，为了满足人们不断提高的生活需求，我国建筑逐渐呈现出高层、大规模、多样化、综合性等特征，同时，建筑内电气设备、燃气等的大规模使用，使得建筑内火灾隐患增多，且一旦发生火灾后果严重，也极大提高了人员的应急疏散难度[1]。传统的疏散系统由于疏散标识只遵循就近原则，导致指向性单一，已无法满足现代建

    电脑知识与技术 2023年2期2023-05-30

  • 基于ROS和主动视觉感知的无人智能搬运车设计
    和运输路线的路径规划，最后通过Visual Studio开发搬运车控制系统软件，在PC端上通过软件实现操纵员远程调度管理搬运车。该智能搬运车设计方案在以“智能物流”为主题的货物搬运挑战赛中完成了研究目标所设定的任务，证实了方案的可行性。关键词： ROS；AGV；SLAM；路径规划；智慧物流中图分类号：TP18        文献标识码：A文章编号：1009-3044（2023）01-0010-031 研究现状20世纪50年代，第一台AGV智能搬运车（Aut

    电脑知识与技术 2023年1期2023-05-30

  • 道德与法治教学中以劳育人的路径规划
    ；以劳育人；路径规划［中图分类号］ G623.15 ［文献标识码］ A ［文章编号］ 1007-9068（2023）06-0008-03在五育并举、全环境育人的大背景下，教育教学发生了翻天覆地的变化，传统单学科的教学模式已经无法适应现代教学发展的需求。打破学科壁垒，在教学中融入多重因子，丰富学科内涵已经成为课堂教学的大势所趋。由于道德与法治学科能够从思想上给学生以鲜明清晰的指引，所以教师要从学科内容寻找突破，适时开展劳动教育，潜移默化地影响学生的人生观

    小学教学参考(综合) 2023年2期2023-04-10

  • 基于元强化学习的无人机自主避障与目标追踪
    ；目标追踪；路径规划中图分类号：V249.1文献标志码：AAutonomous Obstacle Avoidance and Target Tracking of UAV Based on Meta-Reinforcement LearningJIANG Weilai1，2，WU Jun1，2，WANG Yaonan1，2（1. College of Electrical and Information Engineering，Hunan Unviersi

    湖南大学学报·自然科学版 2022年6期2022-11-14

  • 基于多目标迭代局部优化算法的成本
    词：电动车;路径规划;多目标优化;迭代局部搜索中图分类号：F272文献标志码：ATheElectricVehicleRoutingProblemConsideringCostandRouteBalanceUsingaMulti-ObjectiveLteratedLocalSearchAlgorithmWEIPengfeiZHANGJianjun（SchoolofEconomicsandManagement，TongjiUniversity，Shanghai

    上海管理科学 2022年3期2022-07-25

  • 平行泊车路径规划与跟踪控制仿真分析
    对平行泊车的路径规划和路径跟踪问题进行研究和分析。根据三阶贝塞尔曲线的性质，基于车辆运动学采用两段三阶贝塞尔曲线和倒推法规划出一条无碰撞的参考路径，利用模型预测控制进行路径跟踪，最后通过Simulink与Carsim进行联合仿真，得到的轨迹曲率连续且安全无碰撞，轨迹跟踪结果与参考轨迹基本吻合，验证了利用该方法进行平行泊车的路径规划与跟踪控制的可行性。关键词：平行泊车;路径规划;路径跟踪;贝塞尔曲线;模型预测控制中图分类号：U491.7           

    广西科技大学学报 2022年3期2022-07-08

  • 基于MaixPy与YOLOv5模型的导盲仪设计
    度API实现路径规划与语音识别。该导盲仪具有路径规划、盲道识别、障碍物及危险路况智能检测和语音播报功能，能够为弱视群体提供安全可靠的出行服务。关键词：导盲仪;盲道识别;障碍物检测;路径规划中图分类号：TP242.6         文献标识码：A文章编号：2096-4706（2022）04-0185-04Design of Blind Guide Instrument Based on MaixPy and YOLOv5 ModelSHI Yali， GA

    现代信息科技 2022年4期2022-07-07

  • ABB弧焊机器人系统焊接路径规划模拟研究
    ，本文以焊接路径规划作为切入点，建立在工件焊接基础上，构建路径规划模型。该模型的信息来自手动示教方式应用，根据起始点和终点创建向量，并计算焊缝离散点坐标，采取投影、坐标转化等一系列处理，结合离散编程，形成路径规划模型。模拟结果表明，该算法能够实现角焊接路径的高效高精准规划。关键词：路径规划;离散化;机器人经济迅速发展时代背景下，自动化制造产业逐渐向工业机器人作业方向转变，并且在多个工厂推行，成为现阶段工业发展不可缺少的工具之一[1]。焊接路径规划作为机器人

    装备维修技术 2022年6期2022-06-29

  • 基于改进A*算法的水面无人艇路径规划
    集水域的全局路径规划问题，提出一种基于改进A*算法的路径规划方法。利用像素阈值法剔除船载雷达图像中的冗余信息，并使用栅格法进行环境建模;提出节点碍航物检测法，用于优化无人艇路径规划，同时改进评价函数来减少遍历的节点总数;对规划路径上的冗余节点进行平滑处理。仿真结果表明：相较于A*算法，本文提出的改进A*算法能够确保USV远离碍航物，且算法遍历节点总数和规划路径上的转折点都较少。关键词：  水面无人艇（USV）; 路径规划; A*算法; 碍航物检测中图分类号

    上海海事大学学报 2022年2期2022-06-26

  • 水质监管船的无人驾驶技术研究
    时采用RRT路径规划算法实现路径规划。只有落实无人驾驶技术的真正应用，才能推进水质监管船实现彻底解放人力的同时大幅提升水体检测的效率与质量，促进水环境的可持续发展。关键词：无人驾驶;GPS;INS惯性导航;路径规划一、引言随着国民经济的发展，水环境问题日趋严重。《江苏省水污染防治条例》已经于2021年5月1日起正式施行，条例将水环境保护工作作为政府的重点工作内容之一，明确保障水污染防治的财政投入，完善水污染防治制度，研究解决水污染防治重大事项。可见水环境保

    中国新通信 2022年15期2022-05-30

  • 大数据与人工智能技术赋能教师成长
    ;教师发展;路径规划一、中职教师发展的内涵界定截止到目前为止，我国职业教育教师专业发展研究已取得一定的研究成果，但对于职业教育教师专业化的内涵却尚未形成统一的明确表述。纵观各学者的观点以及国内有关于中职教师发展的相关政策文件，可以将中职教师专业发展理解为：教师的专业成长或教师内在的专业结构不断更新、演进和丰富的过程，即通过不断的学习、反思和探究来拓展专业内涵、提高专业水平、提升教育教学专业能力，从而达到教师专业化成熟的境界。二、制约中职教师发展的关键性因素

    锦绣·中旬刊 2022年1期2022-05-16

  • 多传感器融合的自动泊车建图定位研究
    续自动泊车的路径规划、决策控制提供依据，是整个泊车系统的根本基础，也是决定车辆自动泊车质量的直接因素。鉴于此，总结了近年来自动泊车系统建图定位方法的相关研究成果，对涉及的各类技术进行了介绍和分析，推断出今后关注的重点将是利用各类传感器、算法的融合，实现对泊车环境更加客观的清晰描述，控制算法将更加高效精准且稳定。关键词：自动泊车;建图定位;路径规划;决策控制;自动驾驶中图分类号：U463.6;TN967  文献标志码：A  文章编号：1671-0797（20

    机电信息 2022年9期2022-05-07

  • 基于蚁群算法的快递投递最优路径规划设计
    束，建立最优路径规划模型，设计基于蚁群算法的快递投递最优路径规划算法，在给定时间窗内以目标约束规划出最优投递路径，以合适的投递成本实现订单高效配送，降低投递员的在路上的时间，提升电商企业的服务质量。关键词：订单配送;成本约束;时间窗;蚁群算法;路径规划中图分类号：TP311.5      文献标识码：A文章编号：1009-3044（2022）04-0086-041 概述近年來，随着人民生活水平的逐步提高，年轻一代在日常工作与生活学习中的压力也越来越大，“懒

    电脑知识与技术 2022年4期2022-04-29

  • 维修机位动态精准调度和飞机安全移动路径规划系统开发和应用
    飞机安全移动路径规划系统，实现维修机位自动化调度，使其能够在现有硬件条件下增加约10%的产能，同时自动检测飞机碰撞风险源，降低90%碰撞风险。关键词：维修机位调度；路径规划；安全Keywords：maintenance stands scheduling； route planning；safety0引言2017年，中国民航首次提出了“智慧民航建设”的概念，中国民用航空局在2021年12月发布的“智慧民航建设路线图（征求意见稿）”中明确指出需要“提高地面保

    航空维修与工程 2022年2期2022-04-15

  • 基于LoRa协议的扫地机器人路径区域规划
    控制应用。在路径规划方面，主要是采用经过改进的传统灰狼优化算法的多任务目标遍历方式，并结合遗传算法等技术，在传统灰狼的方法上增加了非线条收敛因子调整策略，其在迭代初期对全局检索的收敛因子变化大，非线性因素改变的速度慢，对全局检索能力强。仿真结果也证实，优化算法的模型求解力更强，且遍历路径也更短，对大场地条件下的越来越多任务目标遍历也能取得很好的成效，且对大环境下越来越复杂、任务目标愈来愈多的路径规划起到的效果更加明显。关键词：LoRa协议；移动机器人；灰狼

    电脑知识与技术 2022年33期2022-04-02

  • 基于改进人工势场法的车辆局部路径规划研究
    式避障轨迹的路径规划算法，满足汽车避障时的安全性、实时性要求。通过引入五次多項式势场边界，结合汽车与障碍物的运动状态设计边界参数，提高路径平滑度和安全性。通过设置随动目标点优化引力模型，调节因子优化势场函数，可消除局部最小点。利用车辆动力学仿真软件Carsim/Simulink搭建仿真环境，并使用Stanley方法进行路径跟踪。仿真结果表明，所提出的算法可在动、静态环境中有效的规划出满足汽车行驶要求的避障路径。该算法为汽车避撞时的局部路径规划提供了参考依据

    青岛大学学报（工程技术版） 2022年1期2022-03-25

  • 论移动机器人的智能路径规划算法综述
    机器人的智能路径规划算法进行研究，但是移动机器人路径规划要从实际应用出发，所以很难从复杂的环境中寻找到一条最优化的路径，因此将移动机器人的常规算法进行总结分析，并阐述各种算法的优点及缺点，并提出计算机智能算法的应用路径规划的探究，希望能对移动机器人路径规划算法的科研人员提供思路。关键词：移动机器人 路径规划 启发式搜索算法 强化学习算法An Overview of Intelligent Path Planning Algorithms for Mobil

    时代汽车 2022年6期2022-03-25

  • 一种移动机器人路径规划方法的研究
    动机器人全局路径规划，并探索了一种新的最优路径搜索方法，即有机地将移动机器人局部路径规划融入全局路径规划中，并且通过机器人仿真实验完成室内移动机器人的自主导航，相比传统方法能够提高KEF算法的定位精度以及稳定性，并结合仿真实验验证改进后的有效性，得出了位置预测结果更加准确，从而得到更优的路径规划。关键词：移动机器人;路径规划;自主导航中图分类号：F270        文献标识码：A文章编号：1009-3044（2022）02-0010-03近年来，科学技

    电脑知识与技术 2022年2期2022-03-19

  • 基于启发式规则的物流配送车辆排班优化
    ;物流配送;路径规划 一、引言 随着互联网和大数据等信息化技术的发展，企业间的竞争日益激烈。最初，企业通过降低产品的成本来提高企业的经济效益，但原材料价格和劳动力价格的上涨使得企业难以在生产上节省更多成本。如今，企业纷纷将目光转向自身物流体系的成本，而物流成本中有很大一部分责任是由运输承担的，因此，运输的成本与效率成为企业越来越关注的问题。 早在1959年，Dantzig和Ramser就提出了车辆路线问题（Vehicle Routing Proble

    中国集体经济 2022年3期2022-03-17

  • 基于改进的A*算法机器人导航路径研究
    l算法相结合路径规划研究方法。首先，对全局规划A* 算法相邻节点优先级分组。其次，综合环境和路径的情况以全局路径的拐点为局部目标点，采用改进的Floyd-Warshall算法进行局部路径规划，从而使规划路径寻路时间及转折点次数优于A*算法。最后进行仿真验证，仿真结果表明：该算法有效解决复杂移动环境的路径规划的问题，提高了机器人导航路径规划的准确性和鲁棒性。关键词：移动机器人;改进的A*算法;路径规划1.引言随着智能制造技术的不断发展，机器人在在野外探测、工

    国际商业技术 2022年2期2022-03-07

  • 新时代检察工作全面协调充分发展研究论纲
    充分发展进行路径规划，使检察机关能够针对不同监督领域、监督对象、监督事项、监督中存在的痛点与难点，采取不同的监督手段，有针对性地优化监督方式，使各项具体监督权能，相互衔接，相互耦合，融合发展，提升检察机关法律监督整体质效。关键词：新时代检察工作 法律监督 全面协调充分 路径规划 检察工作 四大检察中图分类号：DF71  文献标识码：A  文章编号：1674-4039-（2022）01-0120-131为推进新时代检察机关法律监督创新发展，使强项更优、把弱项

    东方法学 2022年1期2022-03-03

  • 基于改进A*算法的移动机器人路径规划
    在移动机器人路径规划中，针对传统A*算法规划的路径搜索时间长与不平滑的问题，提出一种改进的A*算法。首先，在传统A*算法的基础上，混合使用4邻域和8邻域搜索算法，并建立切换机制，改变搜索范围，提高路径搜索精度，减少了路径转折点。其次，通过对启发式函数引入权重，优化估价函数，缩短了路径规划时间。最后，对A*算法规划的路径使用3次均匀B样条曲线进行平滑处理，消除路径拐角尖点，在保证路径最优的情况下，提高路径平滑性。仿真结果表明，改进后的A*算法所规划的路径在长

    广西科技大学学报 2022年1期2022-01-01

  • 复杂环境下无人机全覆盖路径规划混合算法研究
    物等环境下的路径规划问题，提出了一种基于混合策略的全覆盖路径规划算法，该算法由综合运动函数、死区逃离策略、运动优先级策略组成。综合运动函数对基于栅格地图的位置函数及考虑无人机能量消耗的轉向置信函数进行加权，并作为下一航点的选择依据;死区逃离策略由环形搜索、A-star算法构成;运动优先级策略设计为：左优先、下优先、直优先，以降低无人机遇到障碍物时规划路径缠绕、陷入死区和节点重复问题的发生概率，使之高效飞行。通过仿真及实机验证，结果表明：所提算法适用于复杂环

    广西科技大学学报 2022年1期2022-01-01

  • 基于改进RRT算法的移动机器人路径规划
    移动机器人的路径规划。针对于基本RRT算法存在的随机性较大和所求解路径非最优等问题，需要对其进行改进从而优化性能与运行效率。本文主要采用双向RRT算法融合人工势场法的方案进行改进后的路径规划，然后借助Dijkstra算法进一步处理所求解的路径，以寻求路径的最优解。仿真结果表明，本方案可以减少基本RRT算法随机性的影响，提高移动机器人路径规划的效率。关键词： 移动机器人; 改进RRT算法; 融合人工势场法; 路径规划文章编号： 2095-2163（2021）

    智能计算机与应用 2021年7期2021-12-07

  • 浅析基于蚁群算法的机器人路径规划
    的针对机器人路径规划的算法，但蚁群算法具有其独特优势。为了探究蚁群算法在机器人路径规划上的应用，对蚁群算法进行了简单研究，总结出其基本原理与蚂蚁选择路径的过程，之后通过设置变量、简列公式，计算出信息素浓度与路径长短的关系，并设计出其算法流程。又对路径规划问题进行了简单分析，发现蚁群算法的应用可以使机器人找到一条到达目的地最短路径，最后通过Matlab仿真确定信息素浓度与路径长短的关系，提高了分析的准确性，使其更有说服力。关键词：蚁群算法;路径规划;最短路径

    科学与生活 2021年24期2021-12-06

  • 基于IPA模型对湿地旅游区满意度的现状分析及解决性路径究
    设与发展做出路径规划。关键词：IPA分析模型、昆明捞鱼河、满意度、路径规划游客作为旅游景区的见证者和参与者，是旅游的三大要素中最基本的要素。游客的满意度是考量旅游景区的一把重要标尺，满意度的提升，会对旅游景区发展产生良好的推动作用。本文以昆明市捞鱼河湿地旅游公园为研究对象，通过问卷发放的形式，采集游客相关满意度数据，再辅之以SPSS工具对收集数据样本进行分析运算，利用IPA模型对捞鱼河景区各项指标进行统计与整合，分析鱼河湿地公园的优势与不足，并就不足之处做

    科学与生活 2021年24期2021-12-06

  • 一种自动规划路径AGV机器人的设计
    行为动力学的路径规划研究。实验结果表明，本AGV机器人能够完成室内环境的路径自动规划。关键词：AGV;路径规划;建图;环境本系统采用树莓派4B处理器为主控制芯片，利用惯性测量单元（IMU）、轮式编码器以及激光雷达作为导航数据源，进行了相关的硬件设计。软件部分基于机器人开源操作系统（Robot Operating System，ROS）平台，对机器人的环境建模和路径规划进行了研究。主要完成基于ROS的移动机器人平台构建、基于多传感器信息融合的HectorSL

    科技风 2021年32期2021-11-30

  • 一种自动规划路径AGV机器人的设计
    词：AGV;路径规划;建图;环境本系统采用树莓派4B处理器为主控制芯片，利用惯性测量单元（IMU）、轮式编码器以及激光雷达作为导航数据源，进行了相关的硬件设计。软件部分基于机器人开源操作系统（Robot Operating System，ROS）平台，对机器人的环境建模和路径规划进行了研究。主要完成基于ROS的移动机器人平台构建、基于多传感器信息融合的HectorSLAM环境地图创建、基于A*算法和行为动力学方法的路径规划研究、基于ROS的移动机器人导航实

    科技风 2021年31期2021-11-30

  • 基于改进遗传算法的机器人路径规划
    要：针对传统路径规划算法存在路径不可达、寻优计算规模大等缺陷导致算法的计算量大、收敛精度低等问题，本文提出采用改进遗传算法优化中间节点，结合Dijkstra算法求最短路径算法补齐节点间的路径形成一条完整路径的方式，保证遗传操作中的路径全部为可行路径。与传统遗传算法作对比，试验结果表明改进后的算法在收敛精度和寻优能力上都取得了明显的效果。关键词：遗传算法;路径规划;中间节点中图分类号：TP301.6     文献标识码：A       文章编号：1003-5

    河南科技 2021年27期2021-11-28

  • 5G远程遥控智能车的路径规划设计
    车，着重于其路径规划设计。自动识别设置路线，然后根据路线走向，实现快速稳定的寻线行驶。智能车以AT89C51 单片机作为系统控制处理器;采用红外传感器获取路线的信息，再进行对车的速度和方向的控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编写以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的测试融合，最终实现预期功能。关键词：智能车;远程遥控;路径规划1.引言为了方便人们远程购物，设计5G远程遥控智能车。利用红外发射管和接收管模块对路面轨迹进行检测，将接收到的轨迹信息传送到

    科技信息·学术版 2021年25期2021-11-25

  • 智能停车系统的设计与实现
    本系统的停车路径规划算法能帮助用户找到最佳停车路径，从而达到降低停车位的浪费并减少交通堵塞的目的。关键词：路径规划;智能停车系统;系统实现截至2019年底，中国的汽车数量已达到2.62亿辆。但停车位却只有大约1.07亿个，所以停车需求存在巨大缺口。不断增长的汽车数量与城市规划停车位之间矛盾日益增加，使得城市迫切需要一个科学有效的管理方法来解决此问题。而车位管理信息系统能够提供一套有效的解决方案，所以本文设计并开发了一套智能停车管理系统来帮助城市解决“停车难

    锦绣·下旬刊 2021年12期2021-11-03

  • 线控四轮转向汽车平行泊车路径规划与跟踪控制
    汽车平行泊车路径规划与跟踪控制问题，提出一种基于改进粒子群优化算法的平行泊车路径规划方法和一种基于前馈控制和反馈控制的平行泊车路径跟踪控制策略. 首先，综合考虑线控四轮转向汽车运动学非完整约束、动力和转向子系统的过程约束和边界约束、避障约束、泊车初始位姿和目标位姿约束，建立以最小化泊车过程总时长为目标的平行泊车路径规划约束最优化问题，并采用可以处理等式约束和不等式约束的粒子群优化算法对其进行求解，得到最优平行泊车路径. 随后，利用平行泊车路径规划过程得到的

    湖南大学学报·自然科学版 2021年8期2021-09-26

  • 基于BIM技术的运维点检路径规划研究
    M模型的室内路径规划技术。首先建立建筑物BIM参数化模型，主要通过由轻能量转换、模型解析、楼层分解以及三角网格划分等方式，来构成室内的基础路网。基于此，通过优化传统的路径规划算法实现多楼层、障碍物自动规避的路径规划，并以HTML5/WebGL技术为基础，在web端浏览器展现三维可视化漫游路径，为运维业务提供场景支撑，因此其具有一定的直观性和实用性。关键词：BIM;路径规划;运维;点检中图分类号：TU17;TU71           文献标识码：A   

    智能建筑与工程机械 2021年1期2021-09-10

  • 基于速度最优的码垛机器人轨迹规划算法
    词：机器人;路径规划;速度最优;算法0引言随着劳动力成本的增加，各类工业机器人越来越多地应用于自动化流水线中。其中码垛机器人凭借其结构简单、动作快速灵活、故障率低等优点广泛应用于物品的搬运、拆垛、分类码垛中。在搬运码垛领域，人们追求的是高速、高效地完成物品的堆叠码放。然而在机器人码垛的实际应用中，绝大部分案例都是采用示教起始点、中间点及目标点的编程方式，几乎没有嵌入路径规划算法，导致机器人没有全部发挥其优势，运行效率低下。针对此问题，本文以码垛速度最优为目

    机电工程技术 2021年2期2021-09-10

  • 家庭服务机器人现状与展望
    ;信息感知;路径规划;人机交互;仿人0引言人工智能作为新一轮引领技术革命的前沿技术，正在颠覆行业、产业的生产方式，也正在改变人类的生活方式，如图1所示。服务机器人作为人工智能技术的最佳载体之一，正在向家居、餐饮、客服、物流、医疗、教育等多个行业渗透，2016年全球家庭服务机器人销售额为25.8亿美元，销量为670万台，占服务机器人销售额比重由15.4%提升到35.4%。几年前，家庭消费者感受不到家庭服务机器人给日常生活带来的便利，而如今广大消费者接受了家庭

    机电工程技术 2021年2期2021-09-10

  • 离线编程环境下的典型自动制孔工艺设计优化
    过对制孔加工路径规划，避免了制孔过程中的多次无效往返，提升了制孔加工效率。关键词：数字化装配;自动制孔;基准孔测量;路径规划 中图分类号：TH162+.1                                   文献标识码：A                                文章编号：1674-957X（2021）12-0113-020  引言近年来，随着自动化、数字化和智能化技术的迅猛发展，自动制孔加工技术已在装配制造业得到了

    内燃机与配件 2021年12期2021-09-10

  • AGV关键技术在航空制造车间的应用展望
    ；车间物流；路径规划；AGV；航空制造中图分类号：V264.2文献标识码：ADOI：10.19452/j.issn1007-5453.2021.07.001自动引导小车（AGV）是指能够按照规划的路径行驶的，具有移动、负载等功能的地面机器人。AGV有自动化程度高、灵活性强、安全性高等特点。在制造车间中，AGV可以与各类生产线、装配线、输送线站台、货架、作业点有机结合在一起，最大限度地缩短物料周转周期，提高生产系统的工作效率。由于其突出优势，AGV被广泛应用

    航空科学技术 2021年7期2021-09-09

  • 多AGV物流分拣系统效率研究
    GV进行动态路径规划，制定AGV移动规则并辅以死锁检测和恢复算法来解决系统死锁问题。仿真结果表明，该模型能够适用于大规模物流分拣。针对该文分拣场景，系统容纳的AGV数量应控制在260辆以下。且当系统容量大于200时，较小的路径更新时间间隔对分拣系统效率的作用明显优于较大的路径更新时间间隔。关键词：物流分拣  AGV  路径规划  分拣效率中图分类号：TP27                          文献标识码：A文章编号：1672-3791（20

    科技资讯 2021年13期2021-09-05

  • 农业自动引导车的路径模糊控制技术研究
    ;模糊控制;路径规划;路径跟踪中图分类号：S232.3             文献标志码：A        文章编号：1009-9492（2021）12-0139-04Path Fuzzy Control Technology of Agricultural Automatic Guided VehicleLiu Xuelan 1，Tian Hongwei 2（1. School of Agricultural Information， Jiangsu

    机电工程技术 2021年12期2021-08-21

  • 基于A*算法与人工势场法无人车路径规划的改进探索
    静态地图全局路径规划问题提出了一种改进的A*算法。根据激光雷达扫描从而获取地图数据再建立栅格地图环境模型，再使用A*算法进行初步的路径规划。其次，针对A*算法规划的路径靠近障碍物以及转向角度偏大的缺陷，提出将A*算法与人工势场法相结合，在行驶阶段中通过建立车辆与障碍物之间的斥力场使得行驶路径远离障碍物。当目标车辆行驶到一定范围内，通过人工势场法的引导将车辆准确引导至目标地点，同时解决转折角度过大等问题，让车辆的行驶路线更加平滑，经仿真实验，测试和证实了本文

    电脑知识与技术 2021年17期2021-08-03

  • 基于改进蚁群算法的物流配送路径优化研究
    ：物流配送;路径规划;满载率;改进的蚁群算法一、引言随着信息技术的发展，现代物流作为一种先进的管理技术被称为“第三个利润源泉”，逐渐在世界各国形成产业化，并在国民经济中发挥着越来越大的作用。物流配送是物流中直接与消费者相连的重要环节，如何在车辆数量等限制条件下，根据不同优化目的进行有效的配送路径优化成为国内外学者的一个研究热点。针对配送车辆最优路径的多目标问题，陈雪娇等提出了基于进化计算的双旅行商优化问题，利用遗传算法克服局部最优解，成功实现高效多目标优化

    商场现代化 2021年10期2021-07-29

  • 基于强化学习的腿式机器人运动控制与决策研究
    行运动控制和路径规划时收敛速度慢，路径不够优化具有一定的局限性，无法满足运动控制系统对实时性和精确度的要求。针对这一情况，将深度学习的学习能力与强化学习的决策能力有机地结合起来，利用深度学习具有自动特征提取和深度结构的学习优势，以及强化学习在闭环学习系统中对未知环境进行探索、反馈再探索鲁棒性强的特点，从而解决机器人在运动控制中的复杂序贯决策得到最优路径规划，最终实现腿式机器人合理的运动控制与决策。关键词：深度学习  强化学习  运动控制  路径规划中图分类

    科技创新导报 2021年3期2021-07-28

  • 基于改进蚁群算法的高速公路协同救援路径规划
    多点协同救援路径规划问题，文章综合考虑路段行驶时间和路径安全性两个优化目标，设计路径评价函数。根据高速公路救援的特点，引入“助手结点”的概念来设置信息素初始浓度;引入搜索角、结点直线距离和安全因素设计了启发函数;使用随机选择机制来优化状态转移规则;最后引入奖励机制设计了信息素更新规则，通过这四个方面改进了蚁群算法。在此基础上，建立多点协同救援模型，采用表上作业法确定救援车辆派遣方案。仿真实验结果表明，改进的蚁群算法和原始的蚁群算法相比，不但收敛速度更快，而

    计算机时代 2021年3期2021-06-11

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