泊车
- 停车技术还不如新手司机，自动泊车是真科技还是智商税？
很简单的，用自动泊车很容易就把车倒进去了。”自从自动泊车在更多新车上配备后，消费者对“停车自由”有了更多的憧憬。毕竟，自动泊车已经出现在多款10万元级别的车型中。这个曾经离普通消费者很远的智能驾驶辅助功能，正在走进千家万户。因此，对于车企而言，新车没有自动泊车功能，似乎难以称得上智能化，在竞争激烈的市场中总有点抬不起头。“别人有自动泊车，为什么你们家没有？”“别人10万元的车都有自动泊车了，你们家是不是减配了？”这样的对比，在自主品牌和造车新势力之中更加突
消费者报道 2023年6期2023-11-21
- 基于模糊控制算法的超声波自动泊车系统的研究与设计
库时,存在严重的泊车安全隐患[1].随着信息化技术的发展,国内外车企都在加快自动泊车系统的研究与开发,并且在部分高档汽车进行了实践应用[2].由目前的泊车系统价位高,因此无法大面积普及.为了解决上述问题,设计了基于模糊控制技术的超声波自动泊车系统.该系统利用超声波传感器完成车辆车位环境数据采集、双轴陀螺仪完成前轮转角数据采集和视频采集技术及倒车影像与泊车车位地图采集,并将采集参数通过模型控制方法实现自动泊车系统[3].经过Carsim 和Matlab-Si
兰州文理学院学报(自然科学版) 2023年5期2023-10-11
- 阶段约束下Gauss配点离散化平行车位自动泊车轨迹规划*
的城市车位环境对泊车技术提出了更高要求。自动泊车作为解放驾驶员双手、提高泊车效率和安全性的重要技术在近些年得到了广泛关注和研究［1-2］。自主泊车技术中，泊车轨迹规划是实现自动泊车的重要基础。当前，泊车轨迹规划算法主要包括：几何方法、图搜索算法、随机采样方法、智能学习算法和数值优化方法等。其中，几何方法主要通过曲线组合和插值拟合获取轨迹，比如文献［3］中采用两段圆弧添加一段直线的方式来规划泊车路径，车辆可从水平初始位姿行驶一段S 形曲线路径后进入泊车位并摆
汽车工程 2023年7期2023-07-31
- 基于回旋曲线的垂直泊车路径规划
0）主题词：自动泊车 路径规划 直线—圆弧—回旋曲线1 前言随着汽车保有量的不断增加，城市交通严重拥堵，泊车环境越来越拥挤、复杂，技术不足或缺乏经验的驾驶员难以将车辆安全、准确、快速地泊入车位。因此，开发安全舒适的自动泊车系统对泊车安全具有重要意义[1]。作为自动泊车系统的组成部分，路径规划模块是确保泊车过程安全舒适的关键[2]。曲线插值是常用的泊车路径规划方法，能够将路径用函数表达，具有运算耗时短、规划路径基本平滑可控的优点，缺点是缺乏灵活性。直线和圆弧
汽车技术 2023年6期2023-06-23
- 基于插电式混动汽车的自动泊车控制策略
式混动汽车的自动泊车控制策略陈 聪1，刘 甲2，王 帅1，吴光耀1，周升辉1（1.比亚迪汽车工业有限公司 规划院，广东 深圳 815000；2.比亚迪机电设备有限公司 轻轨交通研究院，广东 深圳 815000）论文从汽车整车控制器的视角出发，详细阐述了基于比亚迪插电式混动汽车的自动泊车策略的逻辑控制及实现方式。在驾驶员开启自动泊车功能后，通过整车控制器判断自动泊车的进入、退出条件，通过状态机切换的方式，实现自动泊车过程中的车辆状态切换，多控制器相互协作实现
汽车实用技术 2023年10期2023-06-14
- 多项式曲线优化的垂直泊车路径规划与跟踪
6)0 引言自动泊车技术不仅能有效改善交通状况避免泊车事故的发生，还能提高泊车成功率，减轻驾驶员的泊车压力，现已成为智能驾驶领域研究的重点内容[1]. 现有主要的自动泊车路径规划和跟踪策略可分两种，一是通过分析泊车过程中的环境数据和对应驾驶员控制信息，应用模糊逻辑学和神经网络理论反复学习泊车路径并转化为复杂的转向策略实现自动泊车. 但此类方法需制定模糊规则和调节控制参数，涉及大量经验数据，且适应性差无法应对陌生泊车环境[2]； 二是根据汽车运动学限制和空间
福州大学学报（自然科学版） 2023年1期2023-02-13
- 无人驾驶汽车平行泊车路径规划优化与跟踪
ADAS)的自动泊车技术一定程度上解决了“泊车难”问题.自动平行泊车关键技术包括路径规划方法和路径跟踪方法.在路径规划方法研究方面，路径规划类型包括多项式曲线、圆弧-直线、B样条曲线、Sigmoid函数和反正切函数曲线规划等.例如，直线—过渡曲线—圆弧段—过渡曲线—圆弧段五段式平行泊车路径规划满足曲率连续要求，路径跟踪难度较小[1]；基于圆弧—直线组合曲线推导平行泊车可行泊车起始区域边界，对固定回旋曲线旋转和翻转变换得到曲率连续的平行泊车路径[2].在路径
江苏大学学报（自然科学版） 2022年5期2022-09-05
- 一种泊车服务推荐系统的设计★
多的安全问题，而泊车操作失误引发的安全事故不在少数。复杂的泊车空间环境、有限的视野范围、要求车辆行驶速度与方向盘转向合理配合等多个因素容易使驾驶员感到紧张，最终导致泊车事故发生[1]。当前各大车企已推出或正在研究泊车辅助系统，该系统对于用户而言，不需要通过熟悉环境或者是驾龄的增长来减少泊车困扰，且可以满足人们不断增长的、更加复杂的出行智慧服务需求；对于车企而言，当前传统汽车和新能源制造企业现仍以售卖纯汽车硬件为核心的商业模式，实现以售卖硬件为主向软件为主的
现代工业经济和信息化 2022年3期2022-05-08
- 自动驾驶车辆的平行泊车轨迹规划*
30070）前言泊车场景下的自动驾驶技术渐渐成为研究重点，其中代客泊车便是典型的应用。目前，对自动泊车路径规划方法的研究大致可以分为几何法、多步法、采样法和数值优化法4类。几何法大多考虑采用圆弧加直线来构造路径，但是采用该法构造的路径曲率不连续，这会导致车辆在进行路径跟踪时出现原地转向问题，并且该方法对泊车初始位姿要求比较严格。针对这一问题，文献［6］～文献［14］中采用拟合曲线对路径进行优化，解决了路径曲率不连续问题，但增加了对泊车位大小的要求，而且并未
汽车工程 2022年3期2022-04-07
- 基于联合仿真的平行泊车控制策略
有限的空间内顺利泊车，否则容易引发车辆碰撞事故。而自动泊车系统的应用能够大大降低泊车事故率，提高泊车安全性。国内外学者针对自动泊车系统的研究主要集中在车位识别、路径规划和路径跟踪控制器的设计问题等方面。在车位识别技术上，沈峥楠［1］通过多传感器融合建立了停车位识别模型，利用模糊推理自动识别规则和不规则车位类型；江浩斌等［2］为解决自动泊车系统车位检测精度低的问题，通过多个超声波雷达和视觉传感器数据融合，实现车位边界的高精度探测。针对泊车路径规划方法，张持等
湖北汽车工业学院学报 2022年1期2022-03-31
- 差分进化算法寻优下的自动垂直泊车路径规划方法
升，随之而来的是泊车环境的日益复杂化，对驾驶员泊车技术的要求愈加苛刻[1]。因此，现阶段研究开发自动泊车系统对布局智能驾驶辅助技术具有重要意义。路径规划是自动泊车理论研究的重要一环，目前，国内外学者已进行了大量的研究工作。Kim等[2]基于R-S曲线，将在停车场场景内规划出的48条轨迹公式应用在实际场景中，对泊车路径进行规划。Tazaki等[3]提出以停车场信息为基础，设计多分辨率路线图进行自动泊车轨迹规划。Das等[4]设计了一个自动泊车辅助系统，使车辆
重庆理工大学学报(自然科学) 2022年2期2022-03-23
- 微小初始角度的多段式泊车路径规划 *
来越小， 增加了泊车过程中交通事故的发生几率， 也对驾驶员的操作水平提出了更高的要求.自动泊车是增加驾驶员舒适性和安全性的解决方案. 自动泊车系统的一个关键部分是泊车路径规划， 对此， 国内外很多学者进行了大量的研究. Su B等[1]提出了一种基于端点区域化的二次平行自动停车方法,建立了避障约束条件的泊车路径函数， 并用遗传算法以泊车路径函数为目标函数进行了优化， 但其估算最小车位会使结果造成一些误差； Vorobieva H等[2]提出了一种使用回旋曲
中北大学学报(自然科学版) 2022年1期2022-03-12
- 基于改进β样条理论的自主泊车路径规划
来越复杂[1]，泊车作为驾驶行为的重要组成部分，已经成为安全事故高发的驾驶环节.自主泊车技术可以减小驾驶员在面对狭小空间泊车时的难度，同时也提高了驾驶员舒适性和泊车安全性[2].自主泊车又称为代客泊车或一键泊车，既可以做到让驾驶员可以在指定地点处召唤停车位上的车辆，又能让当前驾驶的车辆停入指定或随机的停车位.其关键技术主要包括车位识别、路径规划、路径跟踪控制(执行控制)[3-4].自主泊车的路径规划包括全局路径规划和局部空间路径规划[5].国内外学者已对此
江苏大学学报（自然科学版） 2022年1期2022-01-17
- 自动垂直泊车控制算法研究
或实车实验。自动泊车系统（APS）作为高级辅助系统下的一个重要分支，起着至关重要的作用。在驾驶员日常泊车时，由于泊车过程中驾驶员较大概率会产生紧张感，增大泊车难度，容易造成车辆碰撞，因此自动泊车系统可以给驾驶员提供很大便利。自动泊车是通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向和速度，使得车辆能够自主驶入泊车位[1]。车辆在垂直泊车过程中，初始位置车身方向角在正负15°之间，且随着离泊车位越近，车身方向角越大，在泊车完成时，车身方向角约为
机械设计与制造 2021年12期2022-01-13
- 自主泊车系统研究综述
统计结果表明：因泊车操作引起的交通事故，占此次调查全部交通事故的44%[1]。复杂的泊车空间环境、有限的视野范围、要求车辆行驶速度与方向盘转向合理配合等多个因素容易使驾驶员感到紧张，最终导致泊车事故发生。自主泊车系统的出现不仅可以有效地减少交通事故的产生，而且对于很多新手和驾驶技术不娴熟的人来说也是一个福音，可以帮助他们将车辆快速，安全地驶入停车位。自主泊车系统（Automatic Parking system，APS）也可以被称为自动泊车，是指汽车可以自
汽车实用技术 2021年9期2021-11-21
- 基于模糊卡尔曼滤波车速估算的泊车运动学模型
一是智能化，自动泊车系统作为智能汽车的重要组成部分，越来越多地受到来自科研机构和汽车厂家的关注[1]。目前，科研机构对自动泊车技术的研究主要是在车位智能快捷识别、自动泊车路径规划、泊车运动跟踪及控制等。在车位智能快捷识别的研究中，文献[1-3]主要通过距离和视觉信息融合对停车位进行智能识别。这些泊车车位智能快捷识别对泊车的运动学因素均有考虑，但并未对泊车运动学模型的建立做深入的研究。在自动泊车的路径规划与运动控制研究中，文献[4]解决多车泊车路径规划问题，
重庆理工大学学报(自然科学) 2021年10期2021-11-06
- 线控四轮转向汽车平行泊车路径规划与跟踪控制
窄环境内难以完成泊车任务，而自动泊车系统是解决此问题的有效手段之一.在精确感知外界环境的前提下，泊车路径规划与跟踪控制方法是决定自动泊车系统性能的核心要素[1-2].因此，深入研究泊车路径规划与跟踪控制方法对于解决汽车运动学非完整约束导致的泊车难问题具有重要的意义.泊车路径规划方法主要有几何规划方法[3-5]、智能规划方法[6-7]和优化规划方法[8-9].文献[3]通过圆弧、直线和回旋曲线的平移与旋转变换规划出曲率连续的泊车路径.文献[4]通过参数化Go
湖南大学学报（自然科学版） 2021年8期2021-09-27
- 基于硬件在环的泊车控制器仿真测试
如基于硬件在环的泊车控制器仿真测试宋绍文，罗传东，姜家如（安徽江淮汽车集团股份有限公司技术中心，安徽 合肥 230601）文章论述了一种基于硬件在环的泊车控制器测试系统的方案原理、构成以及测试过程。为了使用硬件在环测试系统验证泊车控制器功能，需要完成超声波探头激励测试、泊车控制器探测距离测试、泊车控制器功能测试。最终硬件在环的泊车控制器测试系统通过场景仿真软件对交通场景进行视觉模拟。同时，超声波板卡对模拟交通场景中目标信息进行超声波仿真模拟，并将以上信息提
汽车实用技术 2021年7期2021-04-21
- 基于自适应神经模糊推理系统的平行泊车路径规划*
011）前言自动泊车系统是自动驾驶汽车重要的组成部分，被公认为是解决大中城市狭窄环境内泊车难问题的有效手段［1-2］。自动泊车系统主要由环境感知、路径规划和跟踪控制3 部分组成，而能否在狭窄环境内规划出可执行的泊车路径是自动泊车操作能否成功的决定性因素。因此，深入研究自动泊车系统的路径规划方法对于解决大中城市狭窄环境内泊车难问题和加速自动驾驶进程具有重要的意义。目前，现有的泊车路径规划方法可大致划分为基于几何曲线的泊车路径规划方法和基于优化算法的泊车路径规
汽车工程 2021年3期2021-04-14
- 车辆平行泊车系统路径规划与控制研究
加，随之而来的“泊车难”问题也日益显现，在停车规划路径时往往不考虑避障约束和曲率分析，造成路径曲率不连续甚至发生碰撞事故。因此，分析和掌握避障路径规划和曲率优化是解决自动泊车系统的首要任务。国内外对平行泊车轨迹做了大量研究。Kim D等[1]设计了圆弧直线路径，但路径中存在曲率不连续点；王芳成[2]设计了四步骤平行泊车路径，但需要多次停车转向；张家旭等[3]采用回旋曲线设计泊车路径，实现路径曲率连续；张持等[4]和穆加彩等[5]用反正切函数拟合泊车路径；姜
机电工程技术 2021年1期2021-03-01
- 基于PreScan 的自动泊车仿真研究*
在一些未知障碍下泊车入位成为一个不小的挑战［1］。为了降低驾车者倒车入位操作的难度，自动泊车系统得到了广泛的研究［2～3］。通常，停车场是在过道两侧横向、纵向和斜向安排车位，相应地就有所谓“平行泊车”、“垂直泊车”和“斜向泊车”三种泊车方式（图1）。本文所提出的，主要解决图1 中（a）、（b）两种环境下的车位检测问题，采用多传感器融合的方法，可以分别获得各种类别的信息，这些信息通过控制中心进行数据融合、综合判断，更加准确地感知停车场周围的环境，做出准确的路
计算机与数字工程 2021年1期2021-02-25
- 基于路径规划与跟踪的自动泊车系统研究
间拥挤的停车位使泊车变得越来越困难，新手驾驶员对此往往不知所措。倘若不能一次快速准确地完成泊车入位，还会导致交通堵塞，增加汽车尾气的排放，加重空气污染和能源的浪费。为了使驾驶员摆脱复杂低效率的泊车操作，并且降低泊车事故率，达到节能减排的要求，现代化的汽车应具备智能化的自动泊车系统。国内外有许多学者进行了自动泊车系统的研究工作，提出了多种控制方法。泊车类型通常可分为垂直泊车、平行泊车和斜式泊车，本文研究的是垂直和平行泊车系统。自动泊车控制算法一般为以下两种：
农机使用与维修 2021年1期2021-01-14
- Arrive平台新增智能泊车推荐引擎 帮助找到最佳泊车地点
泊车技术公司Arrive宣布，其企业泊车平台增加了一项创新功能：智能泊车推荐引擎，可以建议最佳的沿街或路外泊车地点。Arrive将各种数据源，包括导航细节、交通、天气、沿街泊车价格和可用车位，以及动态定价的路外泊车等信息，整合到其平台中，并通过高级推荐引擎为客户提供服务。当驾驶员通过Arrive支持的移动应用程序或网站选择目的地，或通过其他语音平台寻找目的地附近的泊车位置时，Arrive的平台将比较沿街收费车位和不计价车位或停车场、车库等其他路外车位，实时
军民两用技术与产品 2020年3期2020-04-07
- 基于回旋曲线的垂直泊车轨迹规划与跟踪控制
驶技术，而全自动泊车系统是无人驾驶汽车的重要组成部分，可以有效解决复杂狭窄泊车环境下的自动驾驶问题，提高泊车过程的便捷性和安全性.因此，现阶段研究开发全自动泊车系统对布局无人驾驶技术具有重要意义[1-2].全自动泊车系统包括环境感知、控制策略和人机交互3部分，而控制策略是全自动泊车系统的核心，目前国内外学者和汽车厂商对全自动泊车系统控制策略的研究成果可以分为人工智能法和规划-跟踪控制法.文献[3]将提高泊车精度和缩短泊车时间作为优化目标，采用演化策略对基于
东南大学学报（自然科学版） 2020年1期2020-01-16
- 基于驾驶员经验的自动泊车规划算法研究*
于这些因素，自动泊车技术得以发展，很多国内外学者开始对其进行研究。目前，在自动泊车技术领域，国内外学者的研究主要集中在两个方面：（1）路径规划和路径跟踪，首先借助传感器获取泊车可行驶区域，并结合车辆的几何参数，预先规划出一条理想的泊车轨迹，然后设计各种控制器跟踪该泊车轨迹［1-3］；（2）利用先进的控制算法模拟驾驶员操作，分析驾驶员在泊车时用到的经验知识，采用模糊控制、神经网络等先进控制算法［4-6］，进行模拟建模以实现自动泊车。但是，这些算法过于复杂［3
汽车工程 2019年12期2020-01-10
- 基于分段高斯伪谱法的平行自主泊车路径规划*
渐提高，其中自主泊车技术可以减小驾驶员在面对狭小空间泊车时的难度，同时也提高了驾驶员舒适性和泊车安全性。自主泊车技术研究包括3个方面：环境感知、路径规划和路径跟踪控制。路径规划作为其中一项重要技术，对此国内外学者已做大量研究，文献［1］和文献［2］中基于几何方法构造泊车路径，通过汽车从泊车位逆向驶出和起始泊车位置结合，以最小转弯半径的圆弧与其他半径的圆弧相切进行连接得到泊车路径，该方法较为简单实用，但得到的路径曲率不连续。文献［3］～文献［5］中分别采用回
汽车工程 2019年12期2020-01-04
- 基于两段圆弧的倒推式平行泊车路径规划方法
越来越紧张，想要泊车稳准快难度比较大，对驾驶员也是一种考验［1］。泊车所引发的事故占交通事故的比例越来越大，调查显示我国保险公司接到交通事故理赔的申请中，有不少于35%是由泊车失误造成的［2］。那么，在汽车业强调电动化、自动化以及互联化的潮流下，为了缓解城市街道的压力，自动泊车系统（Automatic Parking Sys⁃tem，APS）的研究势在必行，这给出了研究自动泊车的第一个研究动机。自动泊车系统主要有传感探测机构、决策生成机构和命令执行机构［3
计算机与数字工程 2019年12期2019-12-27
- 基于粒子群算法的平行泊车轨迹规划
自动化行为。自动泊车技术(auto-parking system，APS)是智能汽车技术的重要组成部分[1]，也是比较适合目前科技水平的一项智能化技术。自动泊车技术主要通过使用车载传感器和自动转向技术实现车辆自动泊车功能，提高泊车效率的同时也可以减少因泊车导致的交通事故。国内外诸多大型实验室和汽车公司都对泊车策略进行研究。Paromtchik等[2]采用正弦曲线对泊车轨迹进行拟合；Lee等[3]采用模糊控制实现自动泊车功能；宋金泽等[4]采用微分平坦理论对
山东交通学院学报 2019年4期2019-12-24
- 自动泊车系统关键技术的研究与应用
0049前言自动泊车系统的关键技术的前景一片良好，自动泊车系统关键技术的发展也越来越快。在未来的机动车行业，自动泊车系统的关键技术是必不可少的一门技术。自动泊车系统技术可以增加机动车的安全系数。自动泊车系统技术也可以帮助驾驶员更好的控制机动车。自动泊车系统的关键技术的研究与应用越来越广泛。1 自动泊车系统的构成与发展背景1.1 自动泊车系统的结构构成自动泊车系统的结构构成比较复杂。自动泊车系统技术，包括智能系统技术以及控制系统技术。智能系统控制技术就是控制
大众汽车 2019年1期2019-11-28
- 自动泊车系统关键技术的研究与应用
的增加激励了自动泊车系统关键技术的研究与应用。自动泊车系统是帮助驾驶员在车位内停好车的智能系统。自动泊车技术的发展刺激了机动车的销量。自动泊车系统技术是先进机动车必不可少的装备之一。随着科技的不断发展，自动泊车技术也跟着取得了一定的成果。自动泊车系统关键技术的研究与应用备受关注。关键词 自动泊车系统;关键技术前言自动泊车系统的关键技术的前景一片良好，自动泊车系统关键技术的发展也越来越快。在未来的机动车行业，自动泊车系统的关键技术是必不可少的一门技术。自动泊
大众汽车·学术版 2019年1期2019-10-20
- 基于ADAS 实验平台的自动垂直泊车研究＊
（TSR）、自动泊车系统（APS）等方面的汽车辅助驾驶研究与开发。2 自动垂直泊车自动泊车技术是智能汽车技术的重要组成部分，其目的是辅助或者替代驾驶员完成车辆的安全泊位[1]，可以根据有经验驾驶员的泊车方式和技巧，有效地将车辆自动驶入泊车位中[2]。车辆在垂直泊车过程中，初始位置车身方向角在正负15°之间，且随着离泊车位越近，车身方向角越大，在泊车完成时，车身方向角约为90°；泊车时方向盘打向泊车位方向，方向盘转角先增大后减小，直至完成泊车。图2 自动泊车
汽车实用技术 2019年17期2019-09-21
- 基于ADAS 实验平台的自动泊车系统研究＊
或实车实验。自动泊车系统（APS）作为高级辅助系统下的一个重要分支，起着至关重要的作用。在驾驶员日常泊车时，由于泊车过程中驾驶员较大概率会产生紧张感，增大泊车难度，容易造成车辆碰撞，因此自动泊车系统可以给驾驶员提供很大便利。1 ADAS 实验平台ADAS 实验平台由中华V3 驾驶模拟系统、主控PC、RT系统、快速原型控制器及管理PC 组成。图1 为ADAS 实验仿真平台实物图，左侧是驾驶模拟器，中间是NI 设备柜，右侧是主控PC 等操作平台。实验平台主要用
汽车实用技术 2019年16期2019-09-11
- 基于微分平坦的平行泊车路径规划
于微分平坦的平行泊车路径规划叶茂，季鑫，赵叶鑫（长安大学汽车学院，陕西 西安 710064）为提高泊车成功率，降低泊车路径规划耗时，提出基于微分平坦理论的平行泊车路径规划方法。泊车路径满足三类约束：为保证行驶安全，综合考虑可能碰撞情况，建立避障约束函数；为满足停放要求，建立了终点状态的约束函数；为保证路径可跟踪，建立了方向盘角度，转角速度和车速的约束函数。利用Matlab非线性约束优化函数求得路径参数。仿真结果表明：该方法鲁棒性强，对车辆初始位置和方位角要
汽车实用技术 2019年8期2019-05-10
- 智能泊车技术
天下。幸好，智能泊车技术的出现让这一难题迎刃而解——只需轻轻启动按钮，其他一切，智能泊车全盘搞定。这一贴心技术目前几乎已经成为主流车型的标配，例如几何A、全新福特金牛座、宝骏E200等，但其中更有佼佼者，以全场景自动泊车傲视群雄。以长安欧尚X7为例，搭载了全新的APA 5.0一键全自动泊车系统，配备12颗超声波雷达及4颗鱼眼摄像头，融合视觉和超声波检测识别技术，能够快速又精准地识别多种车位及动静障碍物行人，实现一键全场景、全自动泊车。打个比方，驾驶员在车内
汽车观察 2019年11期2019-02-02
- 基于单目测距和逆向路径规划的自动平行泊车
逐渐增多的同时，泊车位变得供不应求，泊车空间的狭窄和复杂对驾驶者的泊车技术要求更高。一些刚上路的新手菜鸟甚至是经验丰富的司机在面对泊车位时也会倍感头痛。这就产生了对自动泊车的需求，而简单易操作的自动泊车系统更易受到消费者的青睐。在现阶段，我国对于自动泊车的研究仍处于实验室阶段，外国一些汽车生产厂家已经将自动泊车系统安装应用到乘用汽车中，所以我国针对于自动泊车的研究需要更加迫切。国内外的专家学者针对自动泊车，主要是基于两种方法，一种是路径规划，一种是通过泊车
汽车实用技术 2018年10期2018-06-01
- 基于双匀速轨迹的自动泊车路径规划研究
双匀速轨迹的自动泊车路径规划研究李 攀,黄 江,杨 浩,韩中海(重庆理工大学 车辆工程学院，重庆 400054)针对自动泊车过程中由于路径曲率不连续而常常出现的停车原地转向的问题，提出了一种基于车辆速度和方向盘转动角速度的泊车路径生成方法。分析了在车速和方向盘转速为恒值时的车辆轨迹特点即“双匀速”轨迹特点。引入了“过渡半径”和“切入半径”的概念，将双圆弧泊车路径与“双匀速”轨迹有机地结合起来，使泊车路径生成算法以及避障算法更为简便，泊车路径的相关参数以及泊
重庆理工大学学报(自然科学) 2017年9期2017-10-11
- 云铝创全自动全铝立体泊车位
创全自动全铝立体泊车位近日，云南省建成首个全铝全自动立体升降平移式泊车位，该全铝泊车位是由云南铝业股份有限公司建设而成。现行的多数立体停车位，虽一层车位可以直接存取车，但二层车位存取车时，需要将一层的车取出。云铝新建成的这套全铝全自动立体升降平移式泊车位可将上述问题全部迎刃而解。据悉，该停车位是通过红外线定位线，在设备运行过程中，为保证安全，只要有人或小动物越过红外线，设备会马上停止运行。同时，在设备运行时，报警器还会提醒周边群众注意安全。
铝加工 2017年5期2017-03-08
- 基于迭代算法的多次平行泊车入位过程的研究
代算法的多次平行泊车入位过程的研究毕清磊1季学武2刘梦明3朱凯3（1.重庆交通大学，重庆 400074；2.清华大学，北京 100084；3.中国农业大学，北京 100083）为有效降低平行泊车入位过程中对车位长度的要求，对车辆多次泊车的入位状态和在车位内多次移动的运动规律进行了分析，以泊车位长度为基准构建泊车模型，利用迭代算法确定车辆出库时的车身姿态角，根据车辆参数和车位左前方障碍点的约束条件验证了出库过程的合理性。运用Matlab对一次和多次泊车入位过
汽车技术 2016年10期2016-11-12
- 电动汽车的线控泊车辅助系统
电动汽车的线控泊车辅助系统介绍了由法国大陆汽车公司设计的新型半自动、线控泊车辅助系统。此系统集成在欧盟资助POLLUX项目中TH!HK城市电动汽车中。线控泊车辅助系统基于手柄模式，位于车辆换挡机构的后方，以方便驾驶员操作，此设计的目的是降低该系统成本和设计的复杂性。该系统不需要额外的传感器测量泊车周围环境空间距离，只利用原车自带超声波传感器系统进行障碍物距离探测。驾驶员在系统工作时需要做的就是通过检查倒车镜适当地修正车辆的位置，以保证泊车安全。由于驾驶员
汽车文摘 2016年3期2016-03-29
- 基于最短路径的变半径泊车路径规划研究
最短路径的变半径泊车路径规划研究王龙1，朱凯2（1.重庆交通大学机电与汽车学院，重庆 404100；2.中国农业大学工学院，北京 100083）自动泊车路径的规划属于从低约束到高约束的问题，也属于非完整约束问题。一般的路径规划总是不尽如人意，对泊车条件要求高。根据一般问题的解决从高约束到低约束的过程，在最短路径的基础上，先确定高约束阶段泊车车辆进入泊车位的路径，计算出停车位长度与直线斜率的拟合公式，得到直线的斜率，再改变泊车半径，确定低约束段的泊车路径。利
汽车科技 2015年6期2015-11-01
- 自动泊车系统仿真研究
43500）自动泊车系统仿真研究伍 凯1，梁赫西2 （1.湖南大学 信息科学与工程学院，湖南 长沙 410082；2.湖北师范学院 教育信息与技术学院，湖北 黄石 435002）对比分析了最小半径泊车算法和不等半径泊车算法的基本原理，分析了汽车在低速情况下泊车入库时的后轮轨迹特点。同时在MATLAB环境下对两种算法进行了仿真研究，并且对仿真数据进行了比较分析。结果表明，不等半径泊车算法对泊车起始位置要求相对较低，更符合实际操作需求。自动泊车系统；泊车路径规
网络安全与数据管理 2015年22期2015-10-19
- 基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究
基于模糊算法垂直泊车转向控制策略的研究王友楠， 方祖华， 孙 霙， 王 康， 徐宏兵(上海师范大学信息与机电工程学院，上海 200234)为提高自动泊车的精度和安全性，分析了垂直泊车的运动特性，以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数，建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型，生成了模糊规则，分析了车辆初始位置、初始角度、初始运动速度对车辆运动轨迹的影响.仿真结果显示，改变初始坐标及初始角
上海理工大学学报 2015年2期2015-06-23
- 多约束平行泊车路径规划
验室）多约束平行泊车路径规划侯晓阳 黄勇 孙思 季学武（清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室）针对不能满足平行泊车要求的狭小车位，提出了单向多次和双向多次路径规划方法。在确定了两种泊车轨迹的变量、碰撞约束函数以及规划目标后，利用matlab软件的非线性约束函数的优化功能求解泊车轨迹方程，并对两种路径规划方法进行仿真试验，结果表明，在相同的泊车环境下，两种路径规划方法都可实现安全顺利的泊车入位；通过实车试验进一步验证了所提出的路径规划方法的安全性和有效性。
汽车技术 2015年9期2015-01-07
- 自动泊车系统模型研究与实车验证
3)0 引言自动泊车系统是一种能够快速、安全地使车辆自动驶入泊车位的智能泊车辅助系统，它通过超声波以及图像传感器感知车辆周围环境信息来识别泊车车位，并根据车辆与停车位的相对位置信息，产生相应的泊车轨迹并控制车辆的速度和方向盘转向完成自动泊车。与驾驶员泊车操作复杂、泊车时间长、泊车安全事故率高相比，自动泊车系统提供了一种简单、方便的泊车功能，降低了泊车操作时的难度，提高了车辆的智能化水平。目前，自动泊车系统的开发也成为国内主流汽车主动安全研究的重要方向之一。
重庆邮电大学学报(自然科学版) 2014年4期2014-12-14
- 宝马智能泊车系统
宝马智能泊车系统宝马的智能泊车技术能让泊车过程更加容易、快速、轻松，实现无压力泊车。主要包括泊车影像技术、环视系统、自动泊车技术、泊车间距控制技术。（1）泊车影像技术倒车影像系统使驾驶员能够轻松地观察车辆后方的场景。通过一个广角摄像头，车辆后方的每一个障碍物都能通过不同的色彩显示在驾驶室中控台上。交互式的线条能有效告知驾驶员是否有足够的空间使泊车操纵更加容易。该系统还提供缩放功能使驾驶员清楚地观察到可能的障碍物。见图1。（2）全自动泊车技术当车速在35km
汽车文摘 2014年9期2014-02-04
- 多约束双向自动平行泊车轨迹规划
越来越小，狭小的泊车空间及有限的视野范围给泊车增加了难度，导致泊车过程中事故发生率不断提高。自动泊车系统为近年正在研发的新技术，该技术借助监视测距系统，控制车辆自动安全进入目标车位中，减轻了驾驶员泊车操作负担，降低了泊车事故发生，国内外各大汽车公司及专家针对泊车策略做了大量研究工作：Paromtchik等［1］采用回归算法，通过正弦曲线寻找安全的泊车路线，但其泊车空间要求较大；Ryu等［2］、Nejad等［3］、Lee等［4］、Chang等［5］分别基于模
中国机械工程 2013年16期2013-09-07
- 帕萨特自动泊车辅助系统2.0简介
少改进，其中自动泊车辅助系统由1.5版本升级到2.0版本。自动泊车辅助系统 2.0是大众公司的第三代自动泊车辅助系统，它可以帮助车辆进入更短的平行泊车位，除了新增垂直泊车功能，还为平行泊车增添了许多新的功能。自动泊车辅助系统简称PLA，其功能主要包括泊车辅助和泊车过程中自动转向功能。自动泊车辅助系统可以在泊车时自主进行转向运动，驾驶员仅需控制油门、制动以及挂挡，并且该系统可以随时接管方向盘，停止系统作用。一、系统对比第三代PLA系统2.0首次安装在帕萨特车
汽车维修与保养 2013年3期2013-09-03
- 基于RBF神经网络的自动泊车路径规划
F神经网络的自动泊车路径规划吴 冰1， 钱立军1， 虞 明1， 吴 坚2（1.合肥工业大学 机械与汽车工程学院，安徽 合肥 230009；2.安徽科力信息产业有限责任公司，安徽 合肥 230088）文章通过逆向路径规划分析平行泊车过程的可能碰撞点和计算泊车所需的最小泊车空间，用泊车初始区域代替传统路径规划的初始点，实车试验采集泊车过程的数据，采用不同的数据样本用于粒子群优化的RBF神经网络，避免对安全距离等多种约束关系的分析，使规划的泊车路径能较好适用于实
合肥工业大学学报（自然科学版） 2012年4期2012-07-18
- 第三代自动泊车辅助系统
信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性，进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。关键词：自动泊车 PLA2.0 传感器中图分类号：U463 文献标识码：A 文章编号：1672-3791（2012）10（a）-0079-011 系统组成PLA2.0功能主要包括泊车辅助功能（泊车距离控制功能）和自动泊车辅助功能（即泊车过程的自动转向功能）。要
科技资讯 2012年28期2012-07-09
- “泊车位”与“停车场”
看到一块牌子叫“泊车位”，有些纳闷，为什么不叫“停车位”。后来留意，发现几乎所有类似的地方用的都是“泊”而不是“停”，而停驻大型货车等车辆的场地一般叫“停车场”。在印象中“泊”似乎是船停靠岸之意，与水有关，怎么用到陆地上来了呢？先在“百度”中搜索了一下“泊车”两字，显示的信息是“找到相关网页约293，000篇，用时0.129秒 ”，看来使用频率已相当高，显然是我孤陋寡闻了。《古代汉语词典》如此解释“泊”字（有“停”之义的有两个义项）：（1）停船靠岸。如杜甫
现代语文 2006年1期2006-10-13