基于时间变化平稳控制的ABS

基于时间变化平稳控制的ABS

在控制理论中线性时变（LTV）系统一直是研究的重点，因为经常遇到系统的一些参数随时间变化的情况，且当系统为非线性时，该问题围绕所需的轨迹,使其接近一个线性时变（LTV）系统模型，最终可转化成线性化系统。不变线性系统是由两自由度的多项式控制器控制，该控制器是50年前维茨研究得到的。这些控制器被称为RST控制器，其基于极点配置法进行设计。但其有一个缺点，即在开始前需要知道在何处放置闭环系统的所有极点。使用平整度控制的设计原则解决极点配置问题（包括在闭环系统动力学方面可以进行相关的跟踪问题），设计一个RST控制器。在本设计中，Bezout方程的解取决于规定的轨迹。该RST控制器设计存在的问题是，不容易在LTV系统的情况下转录。此外，该组闭环系统的极点结构复杂。因此，极点配置问题由Marinescu解决，提出了一些技术方法，解决了线性时变转换矩阵的问题。这些关键点促使Bezout方程在随时间变化的框架内求解。为了在LTV框架内解决对理想极坐标的选择，以及对Bezout等式的决策，开发了以平整度为基础的控制策略，并将其延伸到时变系统。

M.Ben Abdallah et al.2012 IEEE 9th international multiconference on system,signal and devices.

编译：李雪