车道偏离预警系统动态延迟补偿的研究

车道偏离预警系统动态延迟补偿的研究

基于视觉的主动安全性和辅助驾驶系统，例如车道偏离警告（LDW）系统，由于其较低的成本和相当不错的表现，在汽车应用中已越来越得到普及。车道检测是一个非常复杂和费时的过程，获取当前图像和图像处理可能影响系统的性能，从而导致时间延迟。本研究讨论的LDW系统可能因此产生到达车道边界时间的值，这可能会在不恰当的时间对驾驶员进行了误报。提出了动态补偿时间延迟，从而提高了TLC（车道边界时间）计算准确率，减少误报的可能性。仿真结果表明，根据测试参数，所提出的理论方法可以通过补偿过多的时间延迟而更有效。后续将会考虑更逼真的车辆动力学模型和多种通道模式的持续工作测试，对该办法将进一步评估。

LDW系统有两个主要模块组成：车道线检测模块和车道偏离决策模块。车道线检测模块是LDW系统估计前方道路几何形状以及车辆在道路上横向位置的重要组成部分。车道偏离决策模块功能是检测车辆可能离开车道并触发警报，根据不同的预警策略提示驾驶员。一般来说，车道检测包括低级的图像处理作为预处理、车道边界检测以及一些后处理。在预处理阶段处理来自摄像机的输入图像，并生成下一个阶段的有用信息。车道边界检测阶段采用基于模型的技术来估计前进道路的几何形状。后处理根据不同的情况和应用方法包含在车道检测过程中。这3个阶段是复杂和耗时的，并且有可能导致延误车道检测及车道偏离决策过程，特别是低精度摄像头。车道检测后，LDW系统会判断是否警告驾驶员注意，如路边振动带只依赖于固定的阈值距离时。其它一些算法使用车道边界时间、衡量剩余时间，在一个给定轨迹，判断是否离开车道或道路。

Sumin Zhang et al.2012 15th International IEEE Conference on Intelligent Transportation Systems Anchorage,Alaska, USA,September 16-19,2012.

编译：李雪