基于PID的自平衡车

董文杰?董芝芝

摘 要：自平衡车是一种集合传感器系统与动力控制系统于一体的机器人。通过加速度、角度的数据采集与融合，再传输给控制器，调整电机的输出速度和转矩，控制车体平衡。通过MATLAB仿真等实验证明，本文设计的平衡车控制系统具有稳定的性能，能够在多种路况下平稳的进行转向与加减速的操作。

关键词：自平衡车；STM32；MPU6050；PID算法

近些年来，平衡车由于其体积小、运动灵活、绿色节能等优点而得到很大的发展。同时它的行为与火箭飞行器有极大的相似性，因此受到了國内外机器人领域的高度重视。两轮自平衡车是一种具有多变量、非线性、强耦合等特性的复杂控制系统，因此也是自动控制专业的经典课题。