基于改进蚁群算法的移动机器人三维路径规划

刘兆丽 朱运海 刘成业 李向东

摘 要：路径规划是移动机器人研究领域的核心内容之一，用蚁群算法进行三维路径规划是近年来研究的热点。传统的蚁群算法应用于三维路径规划时，存在收敛速度慢，容易陷入死锁状态等问题。本文提出了一种改进蚁群优化算法，首先基于栅格法建立三维空间模型，其次构造新的启发函数，最后改进了信息素的更新原则，从而，从而避免了算法陷入死锁状态，加快了算法的收敛速度。通過三维仿真实验表明改进算法可以得到最优路径，且路径规划结果优于传统蚁群算法，表明了算法有效性和可行性。

关键词：蚁群算法;三维空间;智能移动机器人;路径规划

（齐鲁工业大学（山东省科学院）自动化研究所  山东济南 250353）