张雨萌 张秀华*
(东北大学 理学院,辽宁 沈阳110000)
考虑如下广义系统:
对文献[5]中的受限等价形式,滑模面和控制律经过欧拉离散化后得:
定理1 对于欧拉离散化后的受限等价形式(4),如果滑模面和控制律分别取(5)(6)则闭环系统能够到达并一直保持在s(k)=0 某一邻域内。
证明:运用(5),并且将 u带入4(b)可得:
故
同理
证明:
将(5)带入4(a)得:
由条件得:
则:
因此,
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