ABB工业机器人编程应用分析

刘小乾

（山西省太原市交通学校 山西·太原 030013）

0 引言

随着工业机器人技术水准的提升，其工业自动化的技术指标愈发复杂，为了解其在工业领域的使用范围，技术人员需借助ABB工业机器人的编程程序来改善其内部模块的设计水平，在该类机器人编程的使用下，可切实满足工业领域的多样化需求。

1 ABB工业机器人编程的应用优势

1.1 缩减编程时间

在应用ABB工业机器人的过程中，其能合理解决工业系统内各项现实问题，而在使用该类机器人下的编程后，其能有效缩减相关工业领域的编程时间，提升相关程序的应用效果。同时，在开展ABB工业机器人编程的过程中，技术人员可利用适宜技术来缩减该类机器人的空闲期，保证其在离线状态下也能开展相应工作，而在合理利用离线时间进行程序作业后，可适时缩减该类机器人的编程成本。此外，为更好地完成ABB工业机器人编程程序，技术人员在实际使用时会为其设置一套带有旋转性质的工作台，而该类工作台可直接导进机器人单元，适时增强编程工作的便捷度。

1.2 高效融合现实与虚拟

一方面，由于ABB工业机器人编程在执行相关程序时，带有极强的验证与加工仿真功能，该类形式可引导机器人本身自动生成NC代码，也就是说，利用该类编程可有效融合现实与虚拟，增加编程程序的真实性，可生产出的数据代码信息才更具说服力。同时，在ABB工业机器人编程执行的环境中，由于其刀具路径的运算会得到一定程度的优化，透过合适的模拟与后处理可精准看出其工作流程的科学性，继而提升了该类信息数据的准确性、科学性[1]。另一方面，针对ABB工业机器人编程而言，由于该类器械带有自动搜索与优化功能，其可精准提升该类机器人编程程序的编写效果，将整套工作流程交付到电脑平台后，有效缩减业务人员的工作时间，改善相关工业领域各项任务的应用效率。

2 ABB工业机器人编程在工业领域的实际应用

2.1 确认编写流程

当前ABB工业机器人编程程序的编写流程较复杂，技术人员在实行该项程序的过程中，适时明确各项技能指标，如素质目标、知识目标与能力目标，并利用该项目标的实现来完善ABB工业机器人编程程序的编写。从素质目标上看，该类编程程序人员要带有精益求精、一丝不苟的精神；解决与发现问题的能力；细致规范操作的工作态度等。对于知识目标而言，技术人员应合理掌握程序调试与仿真搭建；灵活使用I/O、调用、逻辑、赋值与运动等控制性命令；还能科学建立ABB工业机器人编程程序并了解其具体的编程方式。针对能力目标来说，技术人员需适时搭建起ABB工业机器人的例行程序与其他程序模块，并适时演示出圆形、曲线、三角形与矩形的示教编程，在确认ABB工业机器人编程程序的编制流程后，可利用对应的网络平台执行该项业务工作[2]。

2.2 搭建工业机器人模型

在进行ABB工业机器人模型的搭建前，技术人员需精准掌握该机器人的实际情况，在实际工作中带有轻量、敏捷、紧凑等优势，该机器人的荷重大约在3kg左右，总体重量大约在25kg上下，其最大工作行程可达580mm，且底座的下方与拾取距离接近112mm，其内部装置主要有轴回转、轴立臂、轴腕传、轴腕摆、轴手腕与轴横臂等，而在确认该ABB工业机器人的具体情况后，技术人员可适时观察其内部的运动参数。

比如，ABB工业机器人内部轴向的运动范围参数如表1所示，在了解到该项数值的具体范围后，技术人员可利用该项数据来搭建适宜模型，并将相关数据参数放置到网络信息平台内的三维软件内，利用该基础模块精准开展ABB工业机器人编程程序的编写工作。

表1：ABB工业机器人内部轴向的运动范围参数

在进行具体程序的编写前，技术人员应适时监察该模拟系统内部的各项参数，确保该类数据信息的准确性，为此后的参数设置、程序编写打下坚实基础。一般来讲，针对ABB工业机器人编程程序编写与其内部参数的设置来说，相关人员应有效掌握该类数据信息的实际运行状况，确保其内部参数设置的合理性，适时增强系统模拟的专业度。

2.3 设置工业机器人编程参数

在进行 ABB工业机器人编程程序内部参数的设置时，技术人员应适时掌握参数设置顺序，即利用合适的顺序来保障该参数设计的科学性。具体来看，技术人员根据模块设定顺序，将I/O模块设置成DSQC652，在该类模块中，其要精准处理16个输出信号与16个输入信号，随着信号数字不同，其代表的功能也不尽相同，比如，技术人员将DSQC652板块分成6个部分，可分别用ABCDEF来表示，则A对应的功能为与数字输出信号相关的指示灯、B则代表着不同数字的输出接口、C部分的主要作用为Dervice Net的连接接口、与模块状态相关的指示灯为D部分、E部分的主要含义另一种数字输出接口、F部分则代表了数字输入信号的指示灯，在了解与掌握了DSQC652板块各个部分的作用后，技术人员还要对该ABB工业机器人的数字输入信号进行科学设置，其具体的输入信号可用di1表示，其实际参数名称将包含Name、Type of Signal、Assigned of Device、Device Mapping、Invert Physiscal Value等，具体来看，在Name中，其具体的设定值为di1，该参数的含义为设定信号名称；在Type of Signal内，其设定值为Digital Input，设定信号类型为其主要含义；而在Assigned of Device中，d652为其具体的设定值，该类设定值的实际含义为信号的设定，并适时占用I/O模块；而在Device Mapping内，其实际设定值为0，该参数名称的具体含义为设定信号的占用地址；在Invert Physiscal Value中，该类参数名称的设定值为No，而其实际含义为设定信号并与反物理值相关，在精准掌握该类参数后，技术人员应将该类数字输入信号实行科学设计，保证各类数值的合理性。值得一提的是，在完成ABB工业机器人编程参数的设置后，技术人员需实行较专业的程序编写，在编写程序前，要合理检查其内部参数设置的合理度，在保证该类参数质量的前提下，提升程序编写的准确度。

2.4 编写工业机器人编程程序

在完成ABB工业机器人编程数据的设置后，技术人员开始为该类编程设计适宜程序。一般来讲，RAPID语言属ABB工业机器人的程序逻辑，其内部的指令多为重复指令、实现指令、读取输入、设置输出与移动机器人等，需借助该类程序带有编程语言，创建C、VB语言等来帮助机器人完成读数与示教，再依靠此前创建的机器人系统来设置多个点位的位置，在该项程序内，其初始位置多设置成chushiweizhidian，并将部分点位设置成矩形点与三角点，再利用修改器来完成确定位置的修改，借助默认方式来完成其他参数值的确认。比如，在当前的ABB工业机器人编程程序中，其主程序的调用指令为ProcCall，其主程序名属diaoyong，其具体的程序可设置成：IF reg1=1THEN lujing1;ELSE lujing2;ENDIF ENDIF ENDPROC。相关人员还可根据ABB工业机器人编程程序的具体情况来设计矩形程序与三角形程序，比如，当其采用三角形编程程序时，若数字量中的输入信号diI为数字1时，可利用该类机器人的自动化来启动信号，若在相关程序运行过程中，该数字型变量reg1转化成数字1时，则会开始lujing1例行程序的执行，也就是让该机器人走此前设定的矩形路径，当启动按钮开启后，该reg1的数字信号为0时，则需适时执行lujing2的例行程序，也就是让该机器人走三角形路径，在该类程序中机器人的初始位置为chushiweizhi10的位置点，通过该类程序的合理运行，有效增强该编程程序编写与运行的合理性[3]。

3 总结

综上所述，为增强更多工科技术人才，技术人员应利用自动化技术合理研究出促进工业领域发展的ABB工业机器人，而在探寻其在相关领域的应用过程时，要借用网络信息平台内的各项功能，合理把控其内部的编程程序编写，在保证编程程序合理的前提下，提升ABB工业机器人在工业产业中的应用水平。