自动驾驶汽车中行人自动紧急制动系统测试决策的确定性和临界速度

自动驾驶汽车中行人自动紧急制动系统测试决策的确定性和临界速度

介绍了主动安全运输研究所进行的系列测试，测试所用的两辆车配备有行人自动紧急制动（AEB）系统。提出了一种以碰撞速度、停止距离和停止时间来预测的高精确度AEB分析模型。该模型已通过上述测试验证，由于其架构简单，可实时应用于自动驾驶汽车中。还构建了以减速度、时间和距离来预测的分析模型，以介绍主动安全裕度的概念。该余量是可以在行人AEB系统的设计阶段用于实时决策或作为测试程序中的特征指标。通过分析行人横向运动的行为，计算行人将进入碰撞区的确定性，以完成决策。所提出的高精确度AEB分析模型具有决策分析功能，并引入了“决策的临界速度”概念。还将影响行人AEB系统的所有主要变量都用于建立模型，以提高行人AEB系统评估的效率和准确性。

介绍了测试中的一些关键问题：摩擦系数的影响可以根据进行试验的轨迹修改结果而消除、瞬态阶段在初始速度较低时的重要性、导致中等水平速度的最终有效减速的两个重要条件等。

所提出的以减速度、时间和距离来预测的分析模型是以主动安全裕度作为触发测试的准确指标，其决策取决于行人的横向位置。所有的测试都是假设没有制动动作的，还需要针对行人的横向位置变化尽可能多地进行一些测试，以获得更好的对比决策行为。

随着AEB行人保护系统的迅速发展，未来测试场景可能包括更复杂和更具挑战性的情景，例如随机纵向和横向组合运动或部分行人闭塞测试等。在这些情况下，汽车将继续受到车辆动力学的影响，但行人模型及其相关数学表达式应该有所不同。因此，所提出的确定性和决策的临界速度可能是分析这些情况的有效依据，以便于比较和改进行人AEB系统。

刊名：IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems（英）

刊期：2017年第6期

作者：Lopez Rosado,Alberto et al

编译：陈少帅