基于分布式协同导航的行人三维惯性SLAM方法
2022-07-06 08:22陈芷心丁一鸣李晓东曹志国李婉玲
中国惯性技术学报 2022年2期
熊 智，陈芷心，丁一鸣，李晓东，曹志国，李婉玲
(南京航空航天大学 自动化学院，南京 211106)
1 算法总体框架
2 行人三维惯性SLAM方法
3 行人协同三维惯性SLAM 方法
3.1 行人轨迹的刚性变换估计
3.2 行人轨迹与地图精对准
3.3 行人协同三维惯性SLAM方法
4 实验结果分析
4.1 实验环境
4.2 实验结果分析
5 结 论
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