障碍物
- 一种基于无人机倾斜摄影技术的机场净空障碍物测量方法
了几种机场净空障碍物限制面, 净空范围内的障碍物不能超过各限制面的高度。详细准确测量净空区内障碍物坐标和高度信息，判定对机场飞行安全的影响，具有重要意义。由于机场净空范围一般都比较大，障碍物测量难点在于障碍物限制面范围的确定，判断测量目标是否构成障碍物，以及障碍物数量较多容易漏测等问题。传统测量方法一般采用GPS-RTK+全站仪的外业测量方法，该方法需要外业人员到达每个障碍物跟前测量，比较费时费力，容易漏测目标。笔者根据参与的西北某规划机场障碍物测量项目，
科学技术创新 2023年24期2023-10-18
- 无人驾驶车前方不确定障碍物检测方法仿真
，对驾驶前方的障碍物实施有效的检测[2]，是保障该类车辆安全运行的关键。文献[3]方法提出一种融合密度聚类与区域生长算法的快速障碍物检测方法。该方法依据区域生长算法对点云栅格标记聚类；再通过参数自适应算法完成障碍物的目标细化；最后通过对障碍物的二次聚类实现对智能车行驶过程中的障碍物检测。文献[4]方法提出基于车载16线激光雷达的障碍物检测方法。该方法根据八叉树以及抽样一致性算法完成路面的地面点去除；再将路面投影点映射至二维网格上，提取障碍物的结构，建立两级
计算机仿真 2023年2期2023-03-29
- 移动智能体在三维凹形障碍物下的路径规划
心驱动避开大型障碍物，最后利用PPO算法的截断项机制使得规划策略更新的幅度更加优化，可以适用于存在多样障碍物的未知环境。文献[3]使用遗传算法对无人机的三维航迹进行规划，生成了较短也光滑的路径。文献[4]在改进势场函数的基础上，通过最优化方法对引力及斥力函数中的增益系数进行调整，从而改变合力的信息，使用人工势场法规划出了可行路径，可以更好地避免局部极小值。文献[5]对A*算法进行改进，综合飞行高度和航迹长度等权重因子，设计了变权值的路径估价函数，最后提出了
计算机应用与软件 2023年1期2023-02-17
- 山西地区机场净空障碍物现状及改进措施浅析
华/文机场净空障碍物是飞机安全飞行的重要影响因素，现在越来越受到行业的重视。本文基于山西地区机场障碍物现状，阐述了机场净空和障碍物的概念、影响因素，并根据实际情况，给出改进障碍物现状的具体改进措施，即完善政策依据、强化审批程序、开展定期测量上报、部门做好配合和做好宣传工作，以期能够更好保障飞机安全飞行。机场净空及障碍物概述（一）机场净空及机场净空保护区1.机场净空也称机场净空区。飞机在机场起飞降落时，必须按照规定的航线飞行。因此，机场附近沿起降航线一定范围
民航管理 2022年9期2022-12-14
- 级联式非结构化道路负障碍物检测*
的关注[1]；障碍物检测与识别是可行区域检测及环境重建的基础，在非结构化道路自主行驶中最危险的场景之一就是负障碍物[2]，探测负障碍物也是感知中最困难的问题之一[3]。早期负障碍物检测大多基于相机，2001年,Witus G等人提出基于相机[4]的负障碍物检测方法，依靠太阳光投射在负障碍物上存在阴影和非阴影的特点来感知负障碍的方法，阴影增强了立体视觉感知能力。2003年,Matthies L与Rankin A等人发现夜晚时负障碍物底部温度比周围高，提出基于
传感器与微系统 2022年11期2022-11-11
- 改进人工势场法的AGV路径规划算法研究
行车环境复杂、障碍物密集分布时，AGV极易陷入障碍物陷阱，导致路径规划失败。在上述研究基础上，本文作者考虑到实际行车环境中道路边界对路径规划的影响，将道路边界障碍化，在障碍物密集区域对障碍物进行连锁处理，使AGV能够成功逃脱障碍物陷阱，在此基础上再对传统人工势场法存在的目标不可达和局部极小值问题进行优化。1 传统人工势场法人工势场法起源于1986 年，它最初被KHATIB博士用于解决机械臂的运动规划问题。该算法的思想是以物理学中的抽象势场为基础，将AGV的
机床与液压 2022年17期2022-09-21
- 活性粒子在障碍物周围的集聚行为
6]通过将楔形障碍物固定在活性粒子溶液中，改变障碍物张角大小，发现障碍物对活性粒子的捕获呈现出部分捕获、完全捕获和没有捕获三种状态，并且障碍物需要具备一个尖锐的顶角，才能快速地捕获活性粒子．基于之前的结果，Kaiser等[7]用移动的陷阱捕获活性粒子，通过改变陷阱的拖拽速度来选择性捕获活性粒子．除此之外，Deblais等[8]提出一种新的系统，即能够自我振动和移动的杆状机器人被限制在圆形的活动场所，由于机器人与圆形场所之间的相互作用导致团簇的形成，通过使用
温州大学学报（自然科学版） 2022年3期2022-09-06
- 障碍物检测装置试验方法研究
了更高的要求。障碍物检测装置作为一种安全防护装置得到了广泛的应用，尤其是采用压力式原理(接触式)的障碍物检测装置，其技术成熟、可靠性高，是无人驾驶地铁列车中的基本配置装置[1,2]。一般在每列车的头车安装障碍物检测装置，当检测到线路有障碍物时，系统将向控制中心发出警报。梁少喆[3]和侯志轩[4]介绍了地铁障碍物检测装置的设计以及关键部件的设计。龚卫等[5]介绍了障碍物检测装置在地铁列车上的安装方案。对于障碍物检测装置的试验方法很少有文献资料介绍，如何对障碍
机械工程与自动化 2022年3期2022-06-24
- 考虑行人跨越障碍物能力的元胞自动机模型*
保持畅通、避免障碍物阻碍通行进而降低疏散效率已成为安全管理常识。障碍物和通道出口条件会影响通道疏散能力。目前，常用疏散模型主要包括社会力模型[1]和元胞自动机模型[2-3]。Helbing等[4]指出通过在特殊位置设置部分交通设施，可引导正常和恐慌状态下的人群运动；Shivakoti等[5-6]采用动物实验和数值模拟相结合的方法,验证 “对称性破坏”现象；岳昊等[7]考虑步行设施内疏散行人初始位置、数量、多个紧急疏散出口下的行人疏散选择策略、紧急疏散出口通
中国安全生产科学技术 2022年4期2022-05-19
- 障碍物排列方式对甲烷/空气爆炸特性影响研究
究表明，类似于障碍物的井下设备能够促进煤尘/瓦斯形成更大爆炸压力及火焰传播速度[10-19]，容易造成原有的隔抑爆措施失效。因此，有必要深入研究障碍物对瓦斯爆炸特性的影响，从而完善井下阻燃抑爆技术。为了研究井下设备对瓦斯爆炸特性的影响，国内外学者开展了大量的实验研究。在障碍物阻塞比方面，Johansen等[11]研究了方形管内阻塞比对火焰加速传播过程的影响，发现高阻塞比的障碍物对火焰加速效果明显，可以使火焰传播速度加速到声速以上。Wang等[12]在直径为
能源与环保 2022年3期2022-04-08
- 出口通道障碍物布局对人员疏散的影响
息椅和展示台等障碍物。一旦发生紧急情况，这些障碍物都将影响人员的疏散。因此，研究大型公共场所出口通道障碍物布局对人员疏散的影响具有重要意义。有关障碍物影响人员疏散的问题，国内外学者已经取得了一定的研究成果。陈溢彬等[2]通过研究城中村自建房通道障碍物对人员疏散的影响，发现楼道内障碍物的阻塞比越小越容易疏散。益朋等[3]研究了购物通道中心出口障碍物的形状、尺寸、布局方式对疏散时间的影响，发现方形障碍物更有利于疏散，两侧布局的障碍物比中心布局的障碍物更有利于疏
沈阳航空航天大学学报 2022年5期2022-02-03
- 大密度比气泡在含非对称障碍物微通道内的运动行为*
研究了含非对称障碍物微通道内气泡变形、分裂、上升速度、以及剩余质量比的变化规律.研究结果表明，首先，气泡在穿过通道的过程中变形加剧时其上升速度会减小.其次，随着Eötvös 数增加，气泡在穿过障碍物的过程中形变越来越严重，速度越来越大且通过时间越来越小.除此之外，随着气液黏度比增加，气泡变形更严重，上升速度显著增加，且气泡剩余质量比减少.另一方面，随着障碍物纵向距离增加，气泡通过障碍物的时间减少，而气泡的剩余质量比呈现近似不变-增加-减小-增加的变化趋势.
物理学报 2021年24期2021-12-31
- 基于ROS的农机智能体障碍物检测与匹配算法研究
环境中出现一些障碍物时，可能会导致农机智能体不能正常工作[1-3]，需通过建立农机智能体自身运动模型及其工作环境的避障路径规划来指导农机智能体实现障碍物的顺利避障[4]，并在避障完成后正常回到原始工作路径，因此有必要进行基于多传感器融合的障碍物检测与匹配算法研究。1 障碍物检测与匹配算法研究1.1 未知环境下激光地图的构建使用激光扫描仪实现障碍物识别，需要将激光点的光斑间隔数据变换到对应坐标系下[5]，如图1所示。其右前方区域有障碍物，激光雷达以一定间隔(
黑龙江科学 2021年22期2021-12-10
- 猫狗避障大挑战
后回头一笑——障碍物一个也没倒！大拇哥 哇哦，大侠风范！狗狗呢？火狐狸姐姐 狗狗看了猫咪的表现，无动于衷。它大摇大摆地走过，障碍物至少被踢出2米远……然而狗狗十分坦然：“没人说这玩意儿不能碰啊！”糖妹 猫咪最擅长走猫步，尤其是在铲屎官家，要保持优雅。它会迈着猫步缓缓地从一堆障碍物中穿过;狗狗跳跃能力很强，更可能腾空越过障碍物。守门人 猫咪和狗狗毕竟是动物，大家别想太多，它们不会在意房间里的任何障碍物——肯定都打翻了！究竟谁猜得对呢？探明真相实验表明
小哥白尼·野生动物画报 2021年2期2021-07-13
- 基于定向极限环的Cucker-Smale群体避障模型
自主智能体在多障碍物环境很容易发生碰撞，也有必要研究群体实时避障问题.为此，国内外学者做了大量研究，提出了多种方法，如模型预测控制法[1]、人工势场法[2]、极限环法[3-6]等.其中，针对多无人机协同规避控制的问题，文献[1]构建多目标优化控制模型，通过纳什最优的分布式预测控制方法实现了多无人机防撞.针对无人机集群内部防碰撞以及遭遇突发障碍时的集群防碰撞问题，文献[2]引入力学概念及集群内部吸引力、排斥力以及编队构型力等概念，通过集群个体间的信息共享以及
四川大学学报（自然科学版） 2021年2期2021-04-08
- 一种子目标和水平集方法融合的AUV动态航路规划新算法
围内的所有固定障碍物和威胁区；二是突发的移动障碍物，比如大型鱼类、鱼群、其他水下潜航器等也可能出现在预先规划好的航路上；三是预先规划的全局航路上也可能会遇到时空变化剧烈的海流. 以上这些情况都会危及AUV的航行安全，故其必须具备良好的自主实时避障、避险航路规划能力. 基于此，众多学者开展了AUV实时避障航路规划方法的研究.文献[1-10]中开展了水下潜航器的实时避障航路规划研究，如进化计算[1]、遗传算法[2]、粒子群算法[3-4]、蚁群[5]、人工势场法
北京理工大学学报 2021年2期2021-03-19
- 商场通道障碍物对人员疏散的影响研究
为了研究展台等障碍物对人员疏散的影响，在此选择出口1 处的通道部分为研究对象。该通道宽12 m，长15 m。为了研究不同形状障碍物对疏散的影响，本文选择了五种典型形状障碍物作为研究对象：正方形、三角形、平行四边形、圆形、梯形物体，如图2 所示。障碍物距离出口中心线3.5 m，正方形、三角形、平行四边的边长均为4 m、圆形的半径为2 m、梯形的下边长为5 m，上边长为3 m，高为4 m。图1 商场第一层平面示意图图2 障碍物形状及其对疏散的影响3 障碍物对人
科技与创新 2021年2期2021-01-29
- 基于障碍物运动预测的移动机器人路径规划
法考虑目标点与障碍物信息，引入关键节点概念，较传统算法能更好地兼顾局部搜索与全局最优性[10]；Le AT等基于D*lite在复杂环境中的效率问题，提出了一种新的算法D*LR(D*lite with reset)，在复杂环境下，D*LR的性能比D*lite有明显的提高并在ROS上进行了验证[11]；黄鲁等引入懒惰视线算法，结合距离变换对D*lite算法进行改进。使得重规划得到的路径远离突现的障碍物[12]。杨俊驹通过改进传统人工势场法作为机器人局部路径规划
计算机工程与设计 2021年1期2021-01-20
- 机场选址阶段不同场址净空条件的量化对比
过评定出净空区障碍物的数量、分布范围等特征定性对比场址之间净空条件的差异；二是依据飞行程序和飞机性能分析结果确定出净空区土方量进行净空条件优劣判定[3]。第一种方法缺少定量描述，第二种方法仅是对障碍物处理量进行计算，没有考虑障碍物存在对周边区域的影响。基于此，针对净空区内存在障碍物对净空条件的影响程度、影响范围进行分析，拟为选址阶段不同场址比选过程中净空条件的优劣判定提供一种精确的量化方法。1 障碍物自身属性对机场净空影响程度的量化方法机场净空区由升降带、
科学技术与工程 2020年27期2020-11-09
- 碰撞锥检测改进的多智能体避障算法
然出现捕食者或障碍物。这些生物行为非常复杂，相关研究人员通过引入多智能体，并用抽象的数学形式模拟这些动物行为。多智能体不光用于解释这些行为，同时由于其扩展性强、适应性强、复杂性低等优点，广泛应用于航天航空控制、交通控制和能源控制等领域[2]。通常，复杂网络可能包含大量节点，通过在网络内的所有节点上添加控制器来同步复杂网络既不实际也不经济，解决该问题的有效方法是仅在一小部分网络节点上添加控制器，这种方法称为牵制控制。由于牵制控制的优越性，文献[3-4]就多智
计算机工程与应用 2020年18期2020-09-15
- 基于零空间行为法的自主水下机器人避障策略
中对静态和动态障碍物的规避进行研究.在按需对整体任务进行分解的基础上，建立不同优先级的子任务函数，并对不同障碍物的避障策略进行分析.1 NSB法NSB法首先将整体任务，即驶向目标点，分解成多个各自独立控制目标的子任务，并分别列出各子任务函数，每个子任务函数都能完成对应的控制目标；然后将子任务分成不同的优先级，将由低优先级的任务向量向高优先级任务向量的零空间投影得到任务的整体综合输出函数传递给底层的执行机构以控制AUV的动作.设：η=[xyψ]T为AUV惯性
上海交通大学学报 2020年3期2020-04-08
- 双重障碍物对开闸式异重流运动特性的影响
污染［5］等。障碍物的设置可以显著改变异重流的运动特性［4］，如在大型水库中，泥沙淤积会减小其有效库容，在底床设置障碍物能够改变泥沙的沉积-悬浮状况，防止泥沙沉积在关键部位，则可延长水库的寿命［6］。水利工作者越来越关注地形和障碍物对异重流运动特性的影响［7］。由于野外原位观测需要消耗大量的人力和物力，实验室水槽模拟实验已经成为研究异重流的主要手段［8］。前人的工作主要集中在单一障碍物对异重流运动影响的研究，如Woods等［9］发现异重流遇到障碍物时会在其
同济大学学报（自然科学版） 2020年2期2020-04-07
- 自主导航农业机械避障路径规划
环境中出现少量障碍物时，障碍物可能会阻碍农机正常工作，因此规划一条建立在农机工作平台上的避障路径、帮助农机在存在障碍物的环境中正常完成作业任务必不可少。现阶段国内外关于农机平台避障路径规划的研究较少，国内研究更多建立在无障碍物环境中，刘刚等[14]提出一种基于GNSS的农田平整自动导航路径规划方法，实现拖拉机的高效平地作业；孟志军等[15]提出一种面向农田作业机械的地块全区域覆盖路径优化方法，以生成转弯数最少、作业消耗最小、总作业路径最短或有效作业路径比最
华南农业大学学报 2020年2期2020-01-17
- 区域控制器障碍物区域防护方法研究
行的轨道上出现障碍物， 司机采取了制动措施但列车速度过快没能在碰撞到障碍物之前停下，障碍物有可能会被碰撞到相邻轨道上；或列车因某种原因脱轨，也可能会影响相邻轨道上的其他列车，对相邻轨道上的其他列车的运行造成安全隐患。特别是在全自动无人驾驶（F A O）系统中，在无司机参与的情况下，线路上的障碍物更无法被及时发现。在某一列车检测到线路上有障碍物，或检测到列车自身脱轨时，障碍物区域防护系统提供了一种防护线路上其他列车安全运行的方法。2 功能实现方法2.1 障碍
铁路通信信号工程技术 2019年6期2019-07-13
- 机场附件十四面障碍物自动化评估思路
机场附件十四面障碍物自动化评估思路黄哲伟（中国民用航空中南地区空中交通管理局，广东 广州 510080）在机场周边，常会新树立一个障碍物，而此物可能对飞机运行存在影响，我们会最先考虑其是否超出了附件十四面，传统的评估方式为根据机场跑道、障碍物信息需要通过画图再经过复杂的计算判断其是否超高，由于附件十四面几何线性关系较为规律，可以尝试编写多重判断代码，利用自动化方式来判断障碍物是否超高。附件十四面；障碍物；超高；自动化评估1 自动化评估障碍物具体思路运用代码
科技与创新 2019年7期2019-04-22
- 激光数据聚类和Morphin算法下的机器人避障研究①
机器人导航中，障碍物是不可避免的、随机出现且形状不可预知的[1-3]。目前，在避障问题上常使用激光传感器，其探测距离远，测量精度高。黄如林等[6]提出一种基于动态障碍物几何特征和障碍物回波脉冲宽度特征融合的动态障碍物检测与跟踪方法。虽然较好的实现对障碍物的检测，但缺乏对障碍物运动轨迹的预测和避撞策略的描述。刘杰等[7]利用静态障碍物和目标点之间的位置关系，提出一种通过调节自适应阈值的改进矢量场直方图避障算法，但该方法缺乏对动态障碍物检测和预测的阐述。杨月全
佳木斯大学学报（自然科学版） 2018年6期2018-12-27
- 没有双手，蜜蜂也有『左撇子』或『右撇子』
往往要经过很多障碍物；同时，蜜蜂的飞行也有一定的方向性。Honeybees，have a difficult task.They have to find food.Then they have to return to the hive (蜂箱)to tell their partners where to find it.The bees have to flyback and forthbetween the hive and their food,
疯狂英语·新读写 2018年10期2018-11-30
- 基于道路障碍物检测的驾驶员辅助系统
障碍物检测是图像处理领域中一个重要的研究内容。同时道路障碍物检测又是智能交通系统、驾驶辅助系统以及自动导引车等领域中的一个重要研究问题。本文提出基于图像识别，通过单眼相机，利用边界检测算法和障碍物验证算法来实现车辆实时监测道路上的障碍物信息，从而为驾驶员提供足够多参考信息，以辅助驾驶员驾驶。该系统主要分为两部分：1）障碍物检测系统，2）警示系统。障碍物检测系统用于分析处理障碍物信息，具体来说该系统利用车载摄像头获取道路实时信息，通过边界检测算法来缩减障碍物
汽车文摘 2018年7期2018-11-27
- 基于三维激光雷达的无人车障碍物检测与跟踪∗
时感知[1]。障碍物检测和跟踪是无人车环境感知的重要内容,对无人车的路径规划和决策控制有重要影响。国内外对障碍物检测和跟踪的研究主要集中在基于计算机视觉的方法[2]和基于激光雷达的方法[3-4]上。基于深度学习的视觉目标检测和跟踪技术已经获得了很大的发展[5],但基于计算机视觉的方法易受光线影响而使检测和跟踪效果不佳。激光雷达因其能够获得障碍物的基本形貌、距离和位置等信息,同时具有精度高等优点,而被广泛运用于无人装备的障碍物检测和跟踪中。文献[6]中建立了
汽车工程 2018年8期2018-09-14
- 障碍物对中央空调冷却塔群气流影响模拟
风口位于上端，障碍物位于冷却塔背风面。图1 几何模型2 模拟工况与评价指标2.1 模拟工况考虑如下影响因素：冷却塔出风口有无导风箱，障碍物位置，障碍物与冷却塔进风口间距离，障碍物高度。障碍物的高度依次为2m、5m、7m、9m、11m，障碍物与冷却塔进风口间距离依次为2m、3m、4m、5m、6m。由于实际冷却塔内部流动与换热过程十分复杂，因此对冷却塔内部流动换热不进行模拟，主要研究冷却塔外部热湿空气流动。由于采用风压驱动自然对流，因此整个外部流场设置为稳态流
建筑热能通风空调 2018年12期2018-06-19
- 障碍物对石化罐区重质气体泄漏扩散影响的探讨
213016〕障碍物对石化罐区重质气体泄漏扩散影响的探讨史先召1黄伟金1吴东伟2腾 欣2周 宁2〔1 江苏海企化工仓储股份有限公司 江苏泰州 225327；2常州大学石油工程学院 江苏常州 213016〕在油库模拟实验平台上开展了罐区障碍物对重质气体二氧化碳泄漏扩散规律影响的实验。通过改变障碍物的形状和大小，研究不同工况下重质气体的泄漏扩散过程。结果表明，二氧化碳气体在有障碍物阻挡的条件下发生泄漏扩散时，在障碍物前会造成气体聚集沉降，形成高浓度，且不易扩散
石油库与加油站 2017年4期2017-11-17
- 巷道内不同形状障碍物对瓦斯爆炸传播影响的数值模拟研究
巷道内不同形状障碍物对瓦斯爆炸传播影响的数值模拟研究宋晓婷，徐景德，李 晖(华北科技学院 研究生处，北京 东燕郊 065201)矿井下巷道由于开采需要布置了掘进、开采和运输设备等障碍物，文章基于FLACS软件对井下巷道无障碍物、球形障碍物、圆柱形障碍物、方形障碍物等四种常见的障碍物分布情况进行数值模拟，研究不同形状障碍物对瓦斯爆炸传播影响的规律。通过研究发现障碍物能对矿井下瓦斯爆炸传播起到一定的激励作用，不同形状的障碍物激励效应不同，通过爆炸压力峰值影响程
华北科技学院学报 2017年3期2017-10-11
- 盲鱼的吸水导航术
们从来不会撞上障碍物。科学家最近发现，它们是利用水波来探路的：当它们把水吸进嘴里时，产生的水波往远处传播，遇到障碍物，又反射回来。反射波能被洞穴鱼身体侧面的器官探测到，于是它们就知道前方有障碍物。尽管所有鱼都要吸水，且都有探测反射波的器官，但洞穴鱼是迄今所知唯一通过这种方式来“看”的动物。研究人员把洞穴鱼放在水箱中，先记录下了洞穴鱼吸水的频率。然后他们把水箱中原来的障碍物移个位置，这时洞穴鱼吸水的频率一下子加快到了正常情况下的4倍，而且它們游动得更慢了；当
大科技·百科新说 2017年7期2017-08-10
- 基于速度障碍法和动态窗口法的无人水面艇动态避障
艇运动学性能与障碍物运动信息误差的影响,也未明确何时开始避障与结束避障.在速度障碍法的基础上,用椭圆表示无人水面艇与障碍物,给出一种求解椭圆切线的方法;将动态窗口法与速度障碍物法相结合,考虑无人水面艇的运动学性能,只使用无人水面艇在给定时间内能到达的速度和方向进行避障计算;通过比较碰撞时间与无人水面艇避开障碍物所需的时间来确定何时开始避障,并提出一种结束避障的判断方法;为了减小障碍物运动信息误差的影响,提出了一种虚拟障碍物方法.最后,通过仿真实验验证了该避
上海大学学报（自然科学版） 2017年1期2017-04-10
- ILS进近程序设计障碍物评估研究
S进近程序设计障碍物评估研究朱林松 中国民航飞行学院 飞行技术学院朱林松 ，男，四川省西充县，1992.05，硕士研究生，飞行技术与航空运行，载运工具运用工程专业研二在校生。仪表着陆系统进近程序是一种既能提供航向引导也能提供下滑引导的进近程序。在进行ILS精密进近程序设计时需要利用不同的障碍物评估面对其机场附近的障碍物进行重复评估，在地形复杂的机场，机场周围障碍物密集，采用人工对其进行逐一评估，工作量较大，且误差较高，不利于程序标准的制定。而当前中国西部地
中国科技信息 2016年16期2016-09-10
- 结合图像分割和点云分割的障碍物检测算法
言基于图像的障碍物检测［1，2］主要涉及模式识别、图像处理、人工智能等理论。基于双目视觉的障碍物检测，现已有很多研究，但都有一定的不足。其代表性的方法有基于双目视觉图像分割方法，这种方法首先对单图像分割出障碍物，然后利用双目视觉获取障碍物的深度信息［3，4］。该方法受光照影响较大，存在漏检的风险。另外基于V－视差的障碍物检测方法［5］，利用了深度信息进行障碍物检测［6，7］，能准确检测出垂直于路面的障碍物，但不适用于曲面道路或其它不规则的障碍物的情况。基
计算机工程与设计 2015年7期2015-12-23
- MIT研发出能跨栏的机器猎豹
”,它可以越过障碍物,还可以模仿非洲猎豹的动作,除了跑步姿势之外,在遇到障碍物的情况下,机器猎豹也可以像猎豹飞身跃过。这一研究成果意义重大。这是全世界科技团队第一次能够研发出四肢能够“自动跳跃”的机器“动物”。目前,这款机器豹的跑步速度平均为每小时8公里,可以飞身跃过的障碍物高度为46厘米(将近半米)。一个简单的动作背后,凝结着相当复杂的机器人控制技术。据报道,研究团队会利用传感器对障碍物进行扫描、识别,并且计算出跑动中跳跃的高度,整个过程中涉及到三个计算
电子世界 2015年14期2015-11-07
- 一般气象站地面气象观测环境分析
一般方向就孤立障碍物或成排障碍物的观测环境控制高度，通过三角函数分别进行分析。2 计算结果2.1日出、日落方向以正北方向为0°方向，根据《办法》，顺时针方向60°-120°与240°-300°之间分别为日出日落东西方向，按照《办法》，对日出、日落方向障碍物控制高度角≤5°的要求，即两侧方向控制高度要求为：H（米）≤L×tan5°。式中L为障碍物到观测场中心的距离，H为障碍物的控制高度，单位均为m。从表1中可以看出，如距观测场中心100 m以内，障碍物的控制
黑龙江气象 2015年4期2015-08-22
- 障碍物遮挡对天线性能的影响
266107)障碍物遮挡问题，是短波通信当中的一个常见问题，尤其是对于体积、尺寸较大的短波侦收天线、测向天线影响较大。主要影响天线的方向图和增益，进而影响通信效果［1］。本文通过FEKO软件仿真计算了不同形式的障碍物对两大类短波天线的影响，量化地得出了障碍物对短波天线影响的程度和主要方面。FEKO软件是目前常用的电磁仿真软件之一，经过实践检验，对短波天线的方向图、增益仿真较为准确，对实际工程设计具有较高的参考价值。1 障碍物遮挡对全向天线的影响天线按其波束
电子科技 2014年12期2014-12-18