全向
- 智库智能推出U-bot 全向堆高机器人
推出的U-bot全向堆高机器人，是针对“托盘到人”存储拣选自主研发的全新托盘机器人品类，具有窄巷道全向行驶、精准定位、柔性部署、灵活适配等优势，使托盘堆高新场景得到拓展。U-bot可全向行驶，采用全新的“双舵轮”底盘，行驶更 稳 定 。U-bot车身对角使用双激光SLAM导航比于传统堆高式AGV的单激光导航，导航覆盖面积更广，定位更精准，而且不受行驶方向限制。车身另一侧对角还配备两个避障雷达，实现360°全方位避障。U-bot还配置有3D深度相机，可智能识
物流技术与应用 2023年10期2023-11-27
- 四轮全向机器人的运动控制
航算法进行考量。全向轮底盘作为机器人的基础运动系统，常用于全国大学生机器人大赛。这项赛事对机器人的灵活性和精准度要求较高。为了满足比赛要求，在全向轮底盘的设计上运用正交码盘和陀螺仪，采用基于Bezier 的曲线路径规划算法，融合梯形加减速和速度分解等算法。1 模拟设计需求和总体设计方案设计需要满足2020 年第十九届全国大学生机器人大赛ROBOCON 赛事需求，即在比赛场地上进行任意位置的路径规划，且底盘运动系统能准确按照设置好的路径运动。比赛场地图，如图
现代制造技术与装备 2023年9期2023-11-14
- 基于STM32 的全向轮避障小车的研究综述
于STM32 的全向轮避障小车作为其中一种典型代表，不仅可以在智能家居、空间探索等领域得到广泛应用，最近几年已经成为了机器人领域研究的一个热点方向。 在过去的研究中，科学家们利用STM32 芯片作为主控芯片，建立模糊控制规则，将小车的控制规划成一种非线性控制问题，并且设计出具有全局性的控制算法，使小车能够在避开障碍物的情况下实现精确操控。 此外，还有一些研究者借助机器视觉领域的开源库OpenCV，通过协同STM32 芯片和机器视觉模块，实现静态环境下小车对
林业机械与木工设备 2023年7期2023-10-09
- 基于仿冰壶火炬传递机器人的全向轮运动设计研究
，移动机器人分为全向移动机器人和非全向移动机器人[1]。当移动机器人同时具有前后、左右、旋转3个自由度时，则被称为全向移动机器人。不能同时具有3个自由度或者少于3个自由度的移动机器人则被称为非全向移动机器人。全向移动机器人克服了普通移动机器不能在3个自由度之间随意切换而带来的非完整性约束，能够在平面实现横移、斜移、旋转甚至更复杂的运动，实现全方位运动[2-3]。全向轮是一种具有3个自由度的特殊轮子，一般由轮毂和从动轮组成，通过多个全向轮的组合，可以使机器人
机械工程师 2023年9期2023-09-15
- 可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究
动导轨辅助。但是全向移动式机器人应用在光伏面板清洗上，又出现新的技术难点：大斜面稳定行走机理，动态的清扫路径跟踪技术等问题[7-8]。近年来光伏支架跟踪技术的应用，以甘肃、青海、新疆和内蒙古等西部省份集中式光伏电站为例，移动式清扫机器人需要在倾斜角30°～60°的表面自适应清扫，不可避免的会与光伏表面产生相对滑动，机器人需要更合适的表面附着能力，尽可能抑制打滑问题[9]。Mori等[10]设计出一种新型的轮子驱动结构避免打滑现象的发生，包含驱动部分和转弯部
兵器装备工程学报 2023年3期2023-04-03
- 模块化移动机器人底盘实验平台研发与应用
底盘、1 个三轮全向底盘、4个伺服电机、1 个锂电池、4 个麦克纳姆轮、4 个橡胶轮、3 个全向轮、1 个控制器、8 个红外测距传感器和6个灰度传感器。图1 四轮底盘实验平台图2 三轮底盘实验平台各模块之间采用磁力拼装接口设计，装配时，无需螺丝，瞬间固定。拆卸时，只需定向稍加外力，即可解锁。这样就减少了螺丝的拆装时间，在有限时间内可以对底盘构型进行快速迭代。1.1 伺服电机模块移动机器人底盘实验平台主要动力源为伺服电机模块。伺服电机模块采用进口直流电机，电
科技创新与应用 2023年8期2023-03-27
- 全向单脉冲振幅法测向技术研究
41)0 引 言全向单脉冲振幅测向作为无源测向技术中的一种，在电子对抗领域发挥着举足轻重的作用。全向单脉冲振幅测向技术能够对四周威胁信号进行全方向的瞬时测向，其在雷达告警器中的应用是飞机能够在复杂电磁环境下生存的关键所在。本文针对全向单脉冲振幅法测向技术进行了分析，对比研究了其中相邻比幅和全向比幅2种典型方法，并从适用性角度出发，对全向比幅法测向的高精度应用策略重点进行了仿真验证。1 系统模型全方向单脉冲振幅法测向技术的核心思想是通过利用测向系统内部不同天
舰船电子对抗 2023年1期2023-03-24
- 基于电谐振器加载的5G 多频段小型化准全向天线
，天线还需要具有全向辐射特性；移动通信终端设备不断小型化[3]，留给其天线的安装空间也越来越小，天线需尽量缩减尺寸.因此，多频段、全向辐射和小型化的移动通信终端天线在行业里越来越受欢迎[4].近年来学者们提出了多种多频段、全向辐射和小型化天线的研究方案.多频段可以通过多条分支加载[5-6]、金属耦合[7-8]、开槽[9]、高阶谐振模式[10]等方法实现.文献[6]提出了一种分支加载天线，通过长L 形和短L 形枝节以及不对称梯形接地面实现三频段.文献[8]利
电波科学学报 2022年5期2022-11-06
- 盆栽智能底座的设计与制作
计方案的选择根据全向轮的布局方式，本文初步拟定了两种方案，选择较为合理的方案运用在盆栽智能底座中。1.1 三轮移动平台布局方案三轮配置驱动机构[6]，主要是一个全向轮和独立平行双轮驱动的三角布局方式，其转向原理是靠两个独立驱动电机的差速转动或者反向转动，但是这种方式只适用于平坦路面，因为全向轮自由度较多，所以运动方向不固定[7]，转向不精确。采用三轮配置的移动平台对于地面有三个接触点，可以保障其约束在世界坐标系X-Y平面上无晃动。但在转向过程中，尤其考虑到
红河学院学报 2022年5期2022-10-12
- 基于关联规则挖掘的全向轮移动机器人目标跟踪控制系统设计
000)0 引言全向轮是由主轮毂和从动轮共同组成的全方向制导型轮体应用结构，是具有自动执行能力的机器装置。近年来，随着科学技术的不断发展，全向轮逐渐成为一种关键的移动机器人加工部件，在复杂的移动环境之中，全向轮可以为机器人提供全方位的行进动力，不但能够避免因方向动力不足而引发的航迹偏向问题，还可以为整个滚轮结构组织提供足量的行进动力支持[1]。在全向轮机器人的移动过程中，受到行进速度、转向指标等条件的影响，核心主机所捕获到的目标对象并不能完全符合理想目标设
计算机测量与控制 2022年7期2022-08-02
- 基于向量分析法对麦克纳姆轮全向移动平台的研究
赛中，麦克纳姆轮全向移动平台已经得到了广泛运用，其所存在的数学分析是当今全向轮中的一个研究热点。国内外大多数对麦克纳姆轮运动分析以采用高等数学知识对其进行分析研究，存在分析复杂，理论性较强，应用性较低的情况。本文将针对青少年在机器人竞赛中对无法运用所学知识理解麦克纳姆轮全向运动平台运动原理这一问题，通过向量分析法分析麦克纳姆轮的运动过程，利用数学分析建立全向平移运动学模型，使得青少年能够在机器人竞赛中予以实际运用麦克纳姆，提高青少年机器人竞赛的学术性，也可
机电工程技术 2022年5期2022-06-23
- 5G双极化室内全向吸顶天线设计及应用研究
圆锥型双极化室内全向吸顶天线和5G PIFA型双极化室内全向吸顶天线的性能指标和优缺点。在办公楼场景开展了单、双极化全向吸顶天线覆盖性能测试，并进行了造价对比分析。结果表明，5G双极化室内全向吸顶天线与5G单极化室内全向吸顶天线覆盖性能相当，但可节省投资及降低后期维护成本，能实现5G室内低成本有效覆盖。关键词：5G；双极化；吸顶天线；PIFA型；圆锥型1 前言室内环境中电磁波传播复杂，在接收端易产生多径效应，导致传输信号发生衰落，影响覆盖质量，移动通信中通
电子产品世界 2022年2期2022-03-22
- 智能家电的Wi-Fi射频性能测试方法分析
要，测试项目有总全向辐射功率、总全向辐射灵敏度和吞吐量。1.2 OTA的定义及其检测项目OTA（Over the Air），空口测试，即在OTA暗室中，待测物通过电磁波在空气中传输，与测试仪器建立连接，从而完成无线性能的测试。OTA暗室包括全电波暗室、混响室。OTA全电波暗室根据定位系统分为：OTA组合轴全电波暗室，OTA分布轴全电波暗室。本文所中OTA暗室一般特指OTA组合轴全电波暗室。在OTA暗室可以进行无源测试、有源测试和吞吐量测试。无源测试是测算天
日用电器 2022年12期2022-02-07
- 自主定位机器人三角底盘的搭建及控制分析
）介绍了一款三角全向轮自主定位机器人底盘的搭建，包括全向轮型号的选择、动力系统的介绍以及机器人定位系统的选用，并完成了机器人底盘结构的设计与强度分析。此外还分析了机器人三角底盘的运动特性，给出在平移和旋转的工作情况下各全向轮的速度计算公式。完成了机器人运动的控制分析，给出控制流程。最后搭建了实物模型，实物模型运行平稳，能够实现运动过程中的底盘自转，运动位置精度在±20 mm以内，达到了预期目标，从而验证了设计的准确性。三角全向轮；机器人；底盘；自主定位随着
机械 2021年9期2021-09-27
- 基于改进蚁群算法的全向移动机器人全遍历路径规划①
门361024)全向移动机器人的使用使人们的日常生活逐渐受到影响,在全向移动机器人领域中,全遍历路径规划一直以来都是一个热点研究话题,路径规划的任务是在已知地图信息环境或未知地图信息环境中,依据时间和距离最短、能耗最低等指标,规划一条全向移动机器人从起点到终点的安全无碰撞路径[1].目前,国内外很多学者都在全向移动机器人全遍历路径规划中做了大量研究,在国外的研究中,将全向移动机器人应用到制造行业的研究进展比较显著,尤其是美国和日本两个国家最先将移动机器人引
计算机系统应用 2021年6期2021-06-28
- 全向交叉口适用性研究
突等问题[1].全向交叉口在日本、加拿大等城市已经使用了几十年. 已有关于全向交叉口的研究，主要分为2类:基于安全性的研究和基于效率的研究[2].在有关安全的研究中，与传统信号交叉口和无信号控制的行人交叉口相比，全向交叉口在行人数量适中或较高时，事故率较低[3]. 另一项研究估计得到结论，设置全向交叉口将行人和车辆之间的冲突减少7%～63%，并减少了66%的交通事故[4]. 研究表明，在实施全向交叉口后，目标交叉口的行人—车辆冲突率显著降低. 但是行人违规
交通工程 2021年3期2021-06-23
- 基于全向轮的核电检修全方位移动平台的研究与实现
ecanum轮或全向轮（瑞士轮）。对于四轮配置的移动平台，一般将其设计成矩形、对称配置四轮，以保证系统有稳定的结构和平稳的运行状态[4]。轮组的布局一般四轮组合布局方式，其中使用较多的有圆形布局、菱形布局及H形布局[5]，如图1所示。图1 轮组的典型布局方案图本文所设计的全方位移动平台轮组采用圆形布局，轮子采用具有双排轮的全向轮，如图2所示，该类型的全向轮错开分布的两排辊子增加了轮子运行的连贯性。将全方位移动平台的运动方式分解为零半径的旋转运动和前后左右的
机械工程师 2021年5期2021-05-22
- 基于平面正交发射线圈的全向无线电能传输系统分析
引 言近些年，全向无线电能传输技术(omnidirectional wireless power transfer, OWPT)得到了国内外学者的关注。根据能量传输的维度划分，全向无线电能传输技术可分为准三维无线电能传输技术[1-2]和三维无线电能传输技术[3-4]。准三维无线电能传输系统，也称为二维全向无线电能传输，发射线圈多由两个相互正交的线圈组成，通入幅值相等、相位差为90°的电流用于产生幅值基本相等和方向随时间变化的旋转磁场矢量，接收线圈能够在多
电气自动化 2021年6期2021-02-28
- 基于某种装卸机械的三支点全向驱动系统设计
机械的三点布置的全向驱动系统进行原理设计、技术指标计算，分析了采用三点布置的优点以及必要性，三支点全向驱动系统具有移动灵活、操作方便、行走所需空间小、结构紧凑等特点。同时通过关键技术指标的计算为关键部件的选型提供了理论依据。关键词：三点布置;驱动;全向;设计随着我国经济社会的快速发展，现代化仓储技术和智能设备也迎来了高速发展，各类自动化设备几乎遍及了现代仓库的各个角落，近年来，更是有各类货物装卸设备逐步出现在仓库月台之上，此类设备通常作业的区域为狭小运载工
科技信息·学术版 2021年6期2021-02-14
- 球形轮组结构及其控制系统设计*
GU）采用3 个全向轮结构驱动技术和2010年苏黎世理工联邦理工学院开发了类似于TGU 的原型，具有较高的鲁棒性[2]；2019年加州大学圣地亚哥大学对BBR机器人的机械设计、动态分析等[3]；2012年同济大学的单球机器人建模和控制[4]；2014年以阮晓钢为首对独轮机器人进行自抗扰研究[5]。本文根据球形轮组的工作原理和自身存在的非线性、强耦合和欠驱动等问题进行研究。利用三维建模软件建立物理模型进行动力学分析，设计控制算法与ROS 系统建立的上位机联合
机电工程技术 2020年11期2021-01-12
- 全向移动机器人设计方案的综合评价研究
较为深入，然而对全向移动机器人设计的研究尚显不足，尤其是针对麦克纳姆轮全向移动机器人设计方案的综合评价研究仍处于起步阶段。得益于麦克纳姆轮自身结构的优势，使得麦克纳姆轮全向移动机器人具有良好的负重能力和运动性能，进而在仓储、港口等场合得到广泛应用，同时又由于麦克纳姆轮全向移动机器人整体结构相对复杂，部分设计指标模糊不定，所以难以通过单一的评估方法进行定量分析[1]，而且不同的设计人员往往具有不同的侧重点，则科学有效的指标评价模型和方法将是后续工作的关键，基
机械设计与制造 2020年10期2020-10-21
- 基于模糊控制算法的四轮独立转向机器人循迹控制研究
用。当前，大多数全向移动机器人采用麦克纳姆轮或球形轮[2,3]，但由于其结构特点，导致全向移动机器人在运行时承受力低、运动稳定性欠佳、精度不高等[4]。本文研究的四轮独立转向机器人是由四个轮毂电机及转向电机等构成，可狭小的空间实现任意角度和方向的运动，完成所需工作，并可承载物资或搭载各种所需设备以满足各个自动化工厂的要求。全向移动机器人在运行过程中，由于路面平整度、机械结构不对称性、移动机器人转向惯性等问题会导致移动机器人在运行过程中产生偏差。国内外关于纠
制造业自动化 2020年9期2020-10-10
- AGV全向车及配套托架安全性设计与试验研究*
造成一定的不便。全向轮智能移动平台是一种不仅能灵活实现平面内运载转移，还能进行空间调整的多自由度集成作业系统[4-6]。由于全向轮智能移动平台具有集成度高、应用面广等显著特点，如AGV全向车等实现我国舟山港的无人化，多家物流均采用AGV智能仓储，国内有些停车场实现智能机器人停泊车辆，今后AGV全向车有望逐步替代传统移动平台。此文笔者通过对AGV全向车及其配套托架的设计和分析，得出全向车车架和配套托架的强度达到承载和运输要求，并通过全向车及配套托架性能试验得
机械研究与应用 2020年4期2020-09-17
- 基于视觉导航仓储AGV的模糊PID控制
个对称正交分布式全向轮作为行走机构，并在此基础上应用模糊PID控制方法优化AGV的行走稳定性，提高AGV工作效率。1 仓储AGV控制系统1.1 AGV底盘运动学模型本文设计的仓储搬运货物AGV底盘为正交分布的双排全向轮，每一个全向轮分别由一个伺服电机驱动，电机型号为JM-CP6248，输出扭矩为0.52 N·m，额定转速为5600 r/min，电机驱动型号为Copley AE2，此驱动器能控制两路输出，故AGV底盘使用了两个驱动器。建立AGV运动模型之前，
北京信息科技大学学报(自然科学版) 2020年4期2020-09-08
- 助听器中的两种新降噪技术
都优于常规DM和全向麦克风(microphone, Mic)，不过该波束器在助听器上实现的可行性还有待研究。在助听器产品的研发方面，降噪技术也有新的进展。其一是低声级波束形成器(soft-level beamformer)，也称之为前延时方向麦克风(front-delay DM)。西门子(Seimens)助听器厂家研发了这种低声级波束器[6]，在轻、低噪声环境中它的语音识别性能优于常规DM；当环境噪声低于某声级时，如50 dB SPL，这类助听器就转换到该
听力学及言语疾病杂志 2019年5期2019-10-23
- 球形全向移动自平衡机器人的建模与控制
本文所研究的球形全向移动自平衡机器人作为轮式机器人中的一种，由于其采用具有完整约束的全向轮，使其可以实现横向移动而不打滑，轻易在平面内实现3个自由度运动，具有全向移动的特点[2]。机器人采用一个球形轮作为驱动轮，外观上只具有一个自由度，因而其运动效率极高，理论上在任何路况中都能够保证与路面等接触。该机器人理论原型为倒立摆，故也称为“倒立摆机器人”，区别于传统线性倒立摆，球形全向移动自平衡机器人将线性约束扩展为空间约束，这就对控制系统的稳定性与灵活性提出了更
实验室研究与探索 2019年9期2019-10-15
- 全向轮主轴的设计与分析
究，本文所设计的全向轮主轴是运用在一种新型物流分拣平台上，该物流分拣平台由多组全向轮、动力系统等组成，可以对货物进行输送、分拣、码垛，根据运行速率的不同，对全向轮主轴的尺寸与材料等要求也不同，因此对于全向轮主轴的设计显得尤为重要。一、全向轮主轴的设计及校核(一)全向轮主轴的设计。所设计的全向轮主轴是运用在一种新型物流分拣平台上，该物流分拣平台主要由全向轮、动力系统等组成，其中全向轮主轴通过联轴器连接全向轮与电机，通过控制伺服电机的转速与转向控制全向轮的转速
福建质量管理 2019年18期2019-10-14
- 强化半自动定位与定向跟随的全向智能移动装置研究
超声波定位技术和全向轮速度调节强鲁棒性PI算法的半自动定位与定向跟随的全向智能移动装置。设计思路及方案系统总体设计为克服已有自动跟随装置的不足，更好地适用目标场景，确定本项目在传感系统上采用分布式超声波半自动定位与定向，控制系统采用强鲁棒性PI算法，执行系统采用高可靠性全向驱动轮组，设计出一种强化半自动定位与定向跟随的全向智能移动装置。硬件设计和组装该装置包括主人身上的1个超声波发射器，以及设有4个接收传感器、2个双路大电流电机驱动器和3个带直流电机的全向
中国科技教育 2019年11期2019-09-26
- 基于遗传算法优化的单球移动机器人原点自平衡控制
球组成，利用三个全向轮实时驱动球来保持机器人的平衡。对其研究最早可追溯到2005年，美国Lauwers等人设计的“Ballbot”机器人[2]，但由于结构的限制，无法实现自转。后来，日本Kumagai等人进行不断改进先后设计了球上平衡机器人“BallIP1”[3]，“BallIP2”[4]和“BallIP-W”[5]，采用PID算法实现控制，虽实现了快速调整，但抗干扰能力弱。研究较为成功的是使用了LQR算法的“Rezero”机器人[6]和“Ball-Rid
制造业自动化 2019年6期2019-07-08
- 新型双频全向Alford环微带天线
线，在H面实现了全向辐射。在MIMO系统极化分集的需求中，除了H面全向天线外，E面全向辐射天线也同样重要，但目前很多研究都是针对H面全向辐射天线。因此，本文提出并设计了一款E面全向辐射天线，该天线同样具备双频工作特性。Alford环天线[12]于1940年由Alford首次提出，该天线能产生单频E面全向的方向图，随后有改进型[13]、2个偶极子[14]、4个偶极子[15-16]所构成的单频Alford环天线相继出现，不圆度减小，全向性更好。本文在4个偶极子
无线电工程 2019年3期2019-02-18
- 一种新型的全方位移动机器人运动控制系统的设计
动角速度，R 为全向轮半径;L1，L2，L3为机器人车体中心到3组全向轮中心的水平距离，设有L1=L2=L3=L。α为前两轮之间的夹角，另外2个夹角均为 180°-α/2。2 运动控制方案本系统总体设计思路，首先通过RS 232接口，实现PC机与底层控制芯片FPGA的通信，FPGA在采集到相关的机器人坐标系下的速度信息后，将其值转化成机器人全向轮角速度，根据角速度值计算出占空比，并生成相应的PWM波形，输出到直流伺服电机驱动器，另外，通过采集正交编码盘信号
时代农机 2018年11期2019-01-09
- 龙门式十字变位全向移动起重机设计
款龙门式十字变位全向移动起重机，能够实现货物规矩起吊和变规矩摆放。在机械结构方面，采用减速电机，动力十足;应用用麦克纳姆轮，可在二维平面轻松实现全向移动;设计了可伸缩旋转的悬臂抓手，定位精度高，操纵方便。在控制方面，采用birdmen手柄扩展板、Basra控制板和BLE4.0蓝牙模块，可靠性高，抗干扰性强，能够对整机运动与起吊实施精准控制。针对调试过程中的问题，对初步方案进行了相应改进，使整机性能得到优化和提升。关键词：起重机;龙门式;变位;全向中图分类号
中国新技术新产品 2018年19期2018-12-08
- 一种全方位避障和障碍物识别的机器人设计
联轴器各连接一个全向轮，三个全向轮两两之间的夹角设置为60°，三个伺服电机通过伺服电机支架固定在底板的下表面，三个伺服电机分别引出霍尔线（U、V、W线）与编码器线（A相线、B相线），进一步连接伺服电机驱动模块，相应的，伺服电机驱动模块的TX、RX、控制量输入1、控制量输入2的接口分别连接着stm32控制器的USART3_RX、USART3_TX、PC2、PC3接口。机器人的底板和载板通过抬升件固定与连接；载板的上表面设置了红外测距传感器、步进电机、激光测距
数码世界 2018年7期2018-08-11
- 英国男子发明全向轮胎 汽车可原地旋转
英国男子发明全向轮胎 汽车可原地旋转英国一名男子发明出全向轮胎，这种轮胎可以让汽车在各个方向上移动，甚至可以在原地旋转360度，给停车带来了很大的便利。据英国《每日邮报》报道，近日，视频网站YouTube上的一则视频十分引人注目，展现了一套令人惊异的车轮，在视频中可以看到，来自英国的发明家马修·利迪亚德（Matthew Liddiard）在他的丰田汽车上为人们展示了这一套轮子。汽车流畅地从一边移动到另一边，优雅而且毫不费力。轮胎在汽车滑行时是垂直于车身滚动
人民交通 2016年8期2017-01-05
- 四轮式全向移动机器人设计
201)四轮式全向移动机器人设计王慰军,杨桂林,张 驰,陈庆盈(中国科学院宁波材料技术与工程研究所,宁波,315201)对几种全向移动机构进行综合比较的基础上设计了两种万向轮.在移动机器人本体上对这两种万向轮进行合理布局,采用四轮支撑形式,通过4个万向轮上的各个电机的联动使机器人实现全向移动功能.同时为了保证各万向轮能对实时路况做到自适应调节,采用悬架结构连接机器人本体和各个万向轮.最后对移动机器人进行运动学分析,得到了各电机输入转速与机器人运行速度的关
中国工程机械学报 2016年4期2016-12-12
- 基于STM32和pixy CMUcam5视觉传感器的双控制模式全向车的设计
感器的双控制模式全向车的设计张雁宁 西南科技大学STM32单片机；pixy CMUcam5视觉传感器；设计引言本项目基于STM32单片机的遥控和手势双模式控制的全向车，以全向轮式机器人作为控制平台，通过无线遥控控制全向车的运动，由pixy CMUcam5视觉传感器探测目标颜色，通过锁定目标颜色的位置来确定全向车的行驶方向。使移动娱乐可控智能车具有良好的实用性、易操作性和娱乐性。1.相关技术分析1.1 STM32的相关功能STM32系列基于专为要求高性能、低
电子制作 2016年16期2016-10-11
- 全向车测量轮导引方式的设计与仿真
100074)全向车测量轮导引方式的设计与仿真朱艳杰1, 宜亚丽1, 景常海1, 戴勇波2(1. 燕山大学 机械工程学院, 河北 秦皇岛 066004； 2. 北京星航机电装备有限公司, 北京 100074)针对全向车位姿检测中由于麦克纳姆轮驱动打滑引起的整车运行精度测量误差大的问题,提出了测量轮自主导引方式,建立数学模型,并对AGV系统结构进行了阐述.设计方案中的整车六轮布局,采用四驱两从动,俩从动轮作为测量轮,运用差速原理获取自动导引全向车的路径信息
工程设计学报 2016年4期2016-09-08
- Ku波段波导缝隙全向天线设计
Ku波段波导缝隙全向天线设计魏文博,张洪涛 （中国电子科技集团公司第三十八研究所,合肥 230088）摘 要：本文介绍了一种新颖的Ku波段波导缝隙全向天线设计，该天线通过在圆波导柱面上开凿一定数量的倾斜纵向缝隙，组成缝隙阵列。经过优化设计和仿真，天线在方位面360º范围内，增益起伏小于0.5dB，具有很好的全向特性，天线增益大于7.5dB，可用于雷达、基站通信等系统中。关键词：圆波导；缝隙阵；全向；天线1 引言缝隙天线阵元的形式多种多样［1-2］，这是由于
山东工业技术 2016年12期2016-06-13
- 一种应用在WLAN/ WiMAX的宽带水平极化全向天线阵列
一种宽带水平极化全向天线阵列，是由四个波纹加载的锥销缝隙天线（TSA）单元组成。加载波纹槽的目的是为了实现天线阵列的小型化。利用TSA单元的非谐振特性，该天线阵列的阻抗带宽（小于-10dB）可以达到1.5GHz（2.2-3.7GHz），覆盖了WLAN/ WIMAX频带。在工作频段内，E面方向图的增益变化小于1.6dB。【关键词】宽带；水平极化；全向；锥销缝隙天线（TAS）；WLAN；WIMAX0 引言水平极化全向天线在室内基站无线通信中变得越来越有吸引力。
科技视界 2016年14期2016-06-08
- 非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型
40）非道路车辆全向电动底盘四轮差速转向模型朱振华1，吕琼莹1，王一凡2，丁洪韬3（1.长春理工大学机电工程学院，长春130022；2.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所，长春130022；3.爱荷华大学，爱荷华州52240）提出的全向电动底盘可以实现四轮独立驱动和独立转向。在Akermann-Jeantand两轮转向模型的基础上，对全向电动底盘四轮差速转向数学模型进行了研究。建立了四轮差速转向过程中四个车轮之间的角度关系和速度关系，解决了全向电动底盘
长春理工大学学报（自然科学版） 2015年5期2015-10-12
- 基于ADAMS的Mecanum八轮全向移动平台运动学分析与仿真
500）0 引言全向移动平台是指在平面上具有前后、左右和中心旋转3个自由度，在不改变自身位姿的情况下可以沿任意方向进行移动的运载机构。全向移动平台的灵活机动性和精确定位，使其在船舶、仓库、航空等领域广泛应用。目前全向移动机构的应用研究主要集中在四个Mecanum轮全向移动平台[1～3]方面，然而随着航空航天器、石化、电力部组件和配套产品向更大尺寸及重量[4～6]发展，四轮全向移动平台已逐渐不能满足承受重载的使用要求。重载情况下，四轮全向移动平台需要的驱动扭
制造业自动化 2015年15期2015-09-13
- 用于竞赛的全向移动机器人设计与运动分析
800）0引 言全向移动机器人，作为一种特殊的轮式机器人，具有可任意在平面上移动而不需要改变其自身姿态的优点［1］。本课题中所研究的全向移动机器人所用全向轮如图1所示。由于本文是以2014年全国大学生机器人大赛为应用背景，而本届大赛中的手动机器人被设计为三轮全向移动机器人。如无特别说明，下文中所提及手动机器人与全向移动机器人是同一机器人，如图2所示。表1 手动机器人比赛区域及质心坐标1 全向移动机器人结构分析说明由于本届大赛中的手动机器人被设计为三轮全向移
机械工程师 2015年5期2015-05-07
- 国内首台实现工程化应用的全向移动自动焊接机器人亮相2015世界机器人大会
，同期展出的还有全向智能移动AGV产品，并推出了CAST制造体系这一全新理念。北京卫星制造厂研制的全向移动自动焊接机器人一经亮相，就引来了众多参观者驻足，作为高度智能化装备的代表，该机器人是国内首台已经实现工程化应用的全向移动自动焊接机器人。全向移动自动焊接机器人是一套以“智能移动平台+柔性焊接机器人+激光跟踪与视频监测系统”为核心的智能化柔性制造装备。其中，智能移动平台系统是该厂具有自主知识产权的产品，可以在二维平面内实现任意方向的移动，并能够实现高精度
金属加工(热加工) 2015年24期2015-04-23
- 一种改进的Mecanum轮辊子形状设计方法
ecanum轮的全向移动平台，提出了一种改进全向轮辊子形状的设计方法。给出了全向轮参数化设计模型，采用ADAMS软件对全向轮的运动过程进行仿真，从仿真结果可以看出,改进的全向轮在工作过程中上下振动幅度减小，使全向移动平台运行情况得到改善。工程应用证明了该设计方法的有效性。Mecanum轮；全向移动；ADAMS；运动仿真全向移动平台在工作中应保持较高的平稳性。为了满足让移动平台实现平稳地全向运动这一设计要求，Mecanum轮的设计过程显得尤为关键，其中辊子的
机械设计与制造工程 2015年2期2015-04-16
- 苹果5S信号及电池容量表现均较弱
能指标中，用“总全向辐射灵敏度”表征手机接收4G信号的能力：辐射灵敏度的值越小，表示信号接收能力越高；用“总全向辐射功率”表征手机发射请求信号的能力：辐射功率的值越大，表示信号发射能力越高。根据通信行业标准YD/T 1484.6-2013《无线终端空间射频辐射功率和接收机性能测量方法 第6部分：LTE无线终端》规定，总全向辐射灵敏度的平均值最大不能超过-88dBm，总全向辐射功率的平均值最小不能低于16.5dBm。本刊此次送检的6款4G手机的空间辐射性能对
消费者报道 2014年9期2014-09-23
- 一种新型万向轮平台的设计与实现
等诸多缺点。基于全向轮技术的全向移动平台切实解决了该难题。本文提出一种全向轮式移动设备，其可以在二维平面上产生三个自由度的全向运动。采用电子罗盘和陀螺仪来完成车身的姿态控制，同时根据摄像头得到的位置信息来计算下一步的速度方向，基于该速度方向来协调三个固定角度差的步进电机的转速，最终达到零转弯半径的灵活运动。1 全向移动小车机械结构设计1.1 全向轮结构选择全向轮由轮毂和从动辊轮组成。轮毂外圆周处均匀开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一个从
科技传播 2014年12期2014-04-19
- 基片集成波导全向滤波天线多天线阵列
工作在Ku波段的全向滤波天线，用于Ku波段频分复用（FDD）无线通信系统。将SIW结构的滤波器和辐射缝隙阵列集成在一个SIW传输线中，可以减少电路损耗、提高天线效率、简化天线结构。实测结果表明：全向滤波天线保持了辐射缝隙的全向辐射特性，并可有效地抑制带外杂散信号，只有通过滤波器的信号才能激励辐射单元。工作在相邻波段的全向滤波天线具有良好的隔离度，可以用作FDD系统的收、发信道。多输入多输出（MIMO）天线阵列中单个全向滤波天线的辐射特性与独立全向滤波天线基
电波科学学报 2012年2期2012-07-30
- 一维光子晶体全向带隙限光特性的研究
2一维光子晶体全向带隙限光特性的研究*李 棚1，张明存1，叶 飞1,2（1．六安职业技术学院，安徽，六安 237100 2．合肥工业大学，安徽，合肥 230009）采用传输矩阵的计算方法研究了一维光子晶体结构对光传输特性的影响，利用MATLAB绘制不同结构参数的一维光子晶体透射率图谱。通过绘图发现，改变一维光子晶体的结构参数，能够实现带隙宽度的最大化，同时，可以实现入射角在0到90度之间的全方向带隙限光。选择适当的结构参数能够实现在1550nm光波附近的
井冈山大学学报(自然科学版) 2012年3期2012-03-14
- 发射台站天线设备安装空间节约化——宽频段UHF全向一体化天线
——宽频段UHF全向一体化天线广播电视发展至今，大部分广播电视发射台的发射塔上已经没有空间安装大规模的阵列天线了。但是，随着广播电视业务的扩展和任务的增加，以及城市规模的不断扩大，无线电视覆盖的节目套数还在继续增加。利用现有铁塔和桅杆支持物的剩余空间，来增加天馈线，应该满足很多条件。首先体积要足够小、结构紧凑以适应狭小空间的要求；频带要足够宽，可以满足多工的适用要求；具有全向的水平面方向图，以适应大范围的覆盖要求。研制体积小、宽频段、全方向的新型集成化天线
中国传媒科技 2011年7期2011-04-25
- 基于双DSPs架构的移动机器人运动控制系统的设计
用起来。由于采用全向轮运动机构的机器人向任意方向做直线运动的同时可做自身旋转运动调整机器人的姿态，这样，就使得移动机器人有运动快速灵活、易于控制等优点。因此，全向轮已逐渐取代传统的差动轮系，成为移动机器人设计发展的趋势。1 运动控制系统1.1 机器人运动学模型全向轮及其运动机构如图1所示。图1 全向轮及其运动机构示意图全向轮运动机构包括全向轮、电机、驱动轴系等几部分。全向轮由全方向性的轮子组成，此种轮子在周围上装有与轮轴垂直的小轮，因此可自由地沿著两种方向
制造业自动化 2010年6期2010-07-10