跟随者
- 多个轮式移动机器人沿同一轨迹曲线运动的编队控制研究
其余机器人作为跟随者,与领航者之间保持一定的角度和距离[15]。这个理论简单可靠,受到越来越多学者的重视,他们在此基础上提出了许多改进的编队控制方法。具体来说,李咏华等[10]提出了一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法,该方法能够快速收敛至期望队形并具有很好的抗干扰能力。Wang等[11]考虑到不是所有个体都能跟踪期望路径,在多四旋翼飞行器的编队中提出了一种分布式控制算法实现了领航-跟随的编队跟踪策略。Gonzalez等[12]提出了移动机器人和四
重庆理工大学学报(自然科学) 2023年11期2023-12-12
- 多个轮式移动机器人沿同一轨迹曲线运动的编队控制研究
其余机器人作为跟随者,与领航者之间保持一定的角度和距离[15]。这个理论简单可靠,受到越来越多学者的重视,他们在此基础上提出了许多改进的编队控制方法。具体来说,李咏华等[10]提出了一种领航-跟随型多移动小车分布式编队控制方法,该方法能够快速收敛至期望队形并具有很好的抗干扰能力。Wang等[11]考虑到不是所有个体都能跟踪期望路径,在多四旋翼飞行器的编队中提出了一种分布式控制算法实现了领航-跟随的编队跟踪策略。Gonzalez等[12]提出了移动机器人和四
重庆理工大学学报(自然科学) 2023年11期2023-12-12
- 切换拓扑下测量受限多智能体系统一致性迭代学习控制
C算法,实现了跟随者对期望轨迹的完美跟踪.文献[15]研究了具有输入饱和的不确定非线性MASs的领导-跟随一致性协调控制问题,设计了一种完全分布式自适应ILC协议,实现了有限时间内的全局一致性跟踪.文献[16]针对具有随机噪声和测量范围限制的MASs的一致性跟踪问题,通过利用先前迭代的最近邻居测量信息,为个体智能体设计了一种分布式ILC算法,实现了系统在固定拓扑和沿时间轴动态变化的切换拓扑下的一致性收敛.文献[17]针对测量受限线性MASs的通信拓扑同时沿
控制理论与应用 2023年8期2023-10-04
- 带有输入受限的无人机精确编队合围容错控制
其主要特点是使跟随者能最终收敛到领航者们所形成的凸包络内［7］，该特点可以使无人机群在避开危险区域的基础上保持广义的编队构型。与单领航者和无领航者编队相比，关于多领航者编队控制的研究相对较少。合围控制的早期研究多是针对多智能体系统展开的，其领航者被认为是静态的［8］。后来为了适应领航者的运动特性，提高算法的适用范围，学者们又提出了针对动态领航者的合围控制协议［7，9］。此后，随着无人机协同控制算法的不断发展，领航者间相互通信并且形成期望队形的“编队-合围”
航空学报 2023年9期2023-06-28
- 离散高阶多自主体系统的编队-合围跟踪控制
个编队领导者和跟随者组成的多自主体系统中,编队领导者形成所要求的编队, 同时跟随者趋于编队领导者形成的凸包．Zheng[5], Han[6]等针对二阶多自主体系统研究了存在时延下系统的编队-合围控制问题; Gong等[7]针对高阶多自主体系统设计了基于观测器的编队-合围控制协议; Zhang[8],Zhou[9]等探讨了采样数据、时延及网络切换等因素对系统实现编队-合围控制目标的影响．时间触发机制及随机采样机制也常被用于多自主体系统的编队-合围控制研究[1
扬州大学学报（自然科学版） 2023年2期2023-05-10
- 拦截机动目标的分布式协同围捕制导方法
制架构,通过多跟随者的协调变量跟踪领导者的协调变量,间接实现了制导协调变量的一致性。在这种制导架构中,领导者可以是真实的也可以是虚拟的,通过配置领导者的制导模式就可以配置整个多飞行器系统的协同制导性能。通过领导者与跟随者不同的协同制导形式,实现不同的协同制导任务,如多领导者协同定位,部分跟随者与领导者攻击时间一致、另一部分跟随者与领导者攻击角度一致等。因此,在这种架构下协同制导律设计更加灵活、方便,更具工程实际应用价值。上述协同制导成果大多针对固定目标或者
航空学报 2022年9期2022-10-12
- 基于改进鸽群算法与领航跟随法的无人车编队方法
除此以外都属于跟随者。在编队的过程中，领航者负责选择最优路径向目标点前进，并在前进过程实时避障，而跟随者利用领航者当前的信息调整各自的状态，实现与领航者保持一定的距离和角度，从而达到编队效果。文中编队是利用改进鸽群算法与领航跟随法融合实现的。对鸽群算法进行改进，在鸽群算法的前期设置初始解使其初始化，能够提升算法的效率。另外，在算法的地磁算子中加入相应的权重指标，提升算法在整体路径中的规划效率。通过MATLAB进行仿真，结果表明：与PSO算法、量子粒子群优化
机床与液压 2022年17期2022-09-21
- 基于动态事件触发策略的多AUV 一致控制
运动的领航者-跟随者（Leader-Follower）编队控制问题，其中跟随者根据领航者的位置和预定的队列跟踪参考轨迹，而无需领航者的速度，减小了通信负担.Millán 等［7］将AUV 视为单车模型，利用运动学关系和泰勒公式展开定理，对单车模型进行线性化处理，保持编队转弯能力，使编队通过跟踪共同参考航线向目标方向航行.高振宇等［8］将AUV 不确定模型参数及海洋扰动视为复合扰动，设计了复合扰动观测器，实现对扰动的精确估计，而后基于反步法提出一种固定时间编
湖南大学学报（自然科学版） 2022年8期2022-09-02
- 多机动控位水雷队形控制技术
主要有：领航–跟随者方法、虚拟结构方法、行为融合方法、基于强化学习的方法等，并在此基础上衍生出许多改进和组合方法。1 领航–跟随者法领航跟随者方法也被称为主从式编队方法：编队中设置1台AUV作为领航者，领航者按照预定的航路规划航行；编队中其他AUV则作为跟随者，与领航者保持一定的距离，使整体呈现相对固定的队形航行。领航跟随者编队方法简单明了，没有太多复杂理论和计算，跟随者只需要通过观测领航者的运动信息来调整自身运动轨迹，是目前应用最为广泛的编队方法。机动控
数字海洋与水下攻防 2022年4期2022-09-01
- 具有避碰和保持连通的多智能体鲁棒编队控制
,…,dn)。跟随者与领导者之间的通信权值矩阵用B表示，定义矩阵B=diag(b1,b2,…,bn)。当且仅当跟随者i能够接收到领导者信息时，bi>0。在编队中必须保证至少有一个跟随者能够接收到领导者信息，因此b1+…+bn>0。1.2 预备引理定义1记Zn={ai∈Rn×n:ai≤0}表示实矩阵集合，并且非对角元素都是非正的。如果存在一个矩阵A满足A∈Zn并且A中的所有特征值都有正的实部，则称非奇异矩阵A为M矩阵。引理1[19]若A∈Zn，那么下面的表述
电光与控制 2022年8期2022-08-11
- 具有时延的离散二阶多智能体系统的一致性问题
等考虑领航者和跟随者采用自身状态带有时延的算法，给出了关于时延的一致性条件.受到HU等[1]的启发，韩摩西等[4]研究了在固定拓扑下带有时延的二阶多智能体系统的一致性问题，系统动态模型和控制协议如下：对于系统中含有1个领航者、n个跟随者的多智能体系统，第i个跟随者的动态为(1)领航者的动态可以被描述为其中，xi(t),vi(t),ui(t)∈R，分别表示第i个智能体的位置、速度和控制输入.因此，对于第i个跟随者，一个基于邻接顶点连接的控制协议可表示为(2)
长春师范大学学报 2022年6期2022-08-04
- 基于接替性领航机制的多机器人编队
现通信堵塞时,跟随者接收不到下一步的有关信息,多机器人编队系统将面临崩溃的可能,对能量的损耗、任务的完成有着重大影响。因此合理有效的利用领航者,可以减少通信等待,快速平稳的完成相应的任务。文献[10]随机设置特定领航者模式的通信拓扑关系,根据一致性协议的约束来提高编队控制的稳定性。文献[11]改进非线性模型预测控制,根据树形结构动态分配领航者实现精确的编队控制。文献[12]采用卡尔曼滤波算法预测跟随者机器人的理想位置,有效的解决了领航者机器人的位姿突变问题
制造业自动化 2022年6期2022-06-28
- 有向路径下的一类多智能体系统的能控性分析
接关系，可以使跟随者(follower)由任意初始状态转移到所期望的状态。多智能体系统能控性的这一概念首先是在2004年由Tanner提出，同时他还提出了一种基于leader-follower结构(领导者—跟随者结构)的网络模型[16]。在这一结构模型下，多智能体系统能控性的研究得到了进一步的发展。从代数角度出发，Ji等[17]在leader-follower结构下得到了系统能控的充分必要条件是Lf和L不共享特征值。Ji Z等[18]得到了一个基于特征值的
复杂系统与复杂性科学 2022年2期2022-05-24
- 含约束和通信时滞的多智能体系统包含控制
的目标是将一组跟随者智能体驱动到由领导者构成的凸区域内。文献[2-4]研究了固定网络下的包含控制问题。文献[5-6]研究了无向切换网络的包含控制问题。文献[7]分别研究了领导者运动和静止两种情况下有向切换网络的包含控制问题。以上研究均未考虑时滞问题，实际上由于信息采集、传输、处理等需要时间，时滞问题不可避免，必定会对控制产生影响。文献[8-11]研究了固定网络下考虑通信时滞的包含控制问题。文献[12]提出了一种基于投影的非线性包含控制算法，解决了有向切换网
计算机技术与发展 2022年3期2022-04-02
- 基于有限时间扰动观测器的四旋翼编队控制
的鲁棒性。对于跟随者子系统，提出一种NTSM控制策略，通过引入的超扭趋近律削弱了抖振情况。对于四旋翼系统所受的外界扰动，引入FTESO实现了对于扰动的有限时间观测，以上所设计的控制策略均具有有限时间收敛特性，其收敛速度更快、控制精度更高。最终，稳定性分析证明了闭环系统的有限时间稳定性。1 预备知识及问题描述1.1 预备知识引理1[15]存在如下系统:(1)引理2[16]存在如下系统:(2)式中:ζ1、ζ2为系统状态；1、2、φ1、φ2均为正常数；若满足则该
计算机应用与软件 2022年3期2022-03-18
- 上机数控：“跟随者”何处“逢生”？
王东岳2月25日，上机数控（603185.SH）发布公告称，公司拟投资118亿元用于年产15万吨高纯工业硅及10万吨高纯晶硅生产项目建设，切入上游多晶硅料市场。过去两年间，受益于单晶硅片上的“大胆”投入，上机数控以“后进者”的身份取得了十分亮眼的业绩成长。根据业绩快报，2021年，上机数控实现营业收入109.06亿元，同比增长262.22%;实现归母净利润16.37亿元，同比增长208.01%。然而，伴随行业竞争的日趋激烈，上机数控正显露“疲态”。以单季度
证券市场周刊 2022年7期2022-03-07
- 基于改进领航者法的多AUV队形控制方法研究
的基础上，基于跟随者的状态反馈制定领航者的运动策略，解决了跟随者出现异常时队形可能保持的问题。文献[6]使用文献[16]中提出的方法，在国内较早的基于水声通信对编队控制方法展开外场试验验证，同时分析了实际应用中水声通信存在的问题和难点，并对此提出了宝贵的解决意见。随后也有研究人员提出了多种编队控制方法，但大多处于理论分析和仿真实验验证阶段，没有在实际中进行应用。本文在水声通信的基础上，对传统的跟随领航者法进行改进，提出了一种基于改进跟随领航者法的编队控制方
数字海洋与水下攻防 2021年6期2022-01-19
- UUV编队自适应协同跟踪控制研究
现基于领航者–跟随者的多UUV的协同编队控制。1 欠驱动UUV数学模型UUV 的运动在实际过程中十分复杂，所以我们在这里通过对欠驱动UUV在三维空间内的六自由度运动形式进行分析，然后简化为水平面的三自由度运动形式。在研究UUV的运动之前，给出相关坐标系的建立和相关符号的定义。表1 UUV运动中常用符号Table 1 Common symbols in UUV motionUUV的六自由度运动学模型表示为式中，由UUV坐标系转为大地坐标系的变换矩阵J1(η2
数字海洋与水下攻防 2021年6期2022-01-19
- 基于NE结果的多智能体系统模型及其能控性
，将客流量视作跟随者。在这里，领导者i的决策用rj(i)表示。在博弈论中，类似的情况还有很多，比如著名的囚徒困境，两个囚徒会听到警察所提供的相同的判刑规则，这时我们将进行博弈的囚徒们建模为领导者，警察(或警察提供的规则)为跟随者，此时领导者们的跟随者邻居是相同的，所以囚徒们做出相同的决策，即都选择了坦白罪行，并获得了同样的处罚，达到纳什均衡的结果。上述实际问题可以从图论的角度进行刻画，因此可以让每个智能体遵循预先设定的协议，然而智能体显著的特点是高智商性，
复杂系统与复杂性科学 2021年4期2021-12-03
- 基于反步控制的多AUV编队控制方法研究∗
hod)和领导跟随者方法[12－18](Leader-Follower Method)。由于领导跟随者方法具有良好的网络拓扑结构特性，近年来很多研究者都针对领导跟随者方法进行了改进:Yan等人[12]基于图论和虚拟领导者设计了新的编队结构，这种特殊结构将AUV之间的连接固定为通过引线和邻域AUV形成的三角形，因此增加了结构的刚度和位置精度，增加了编队结构的稳定性。李娟等人[13]提出了一种结合水下机器人路径规划和编队控制的控制器，在控制器中采用滑模控制方法
传感技术学报 2021年6期2021-08-28
- 大规模UAV编队信息交互拓扑的分级分布式生成
大致分为领航-跟随者编队、一致性编队、刚性编队以及持久编队4类。针对领航-跟随者编队信息交互拓扑的研究，文献[5]证明了领航-跟随者控制方法下，UAV编队的信息交互拓扑是通信网络拓扑的一棵有向生成树；在此基础上，文献[4]提出了一种集中式基于最小树形图(Minimum Cost Arborescence，MCA)的领航-跟随者编队信息交互拓扑优化算法。一致性编队的主要核心思想是智能体利用与之通信的邻居智能体的状态信息更新自身的状态，并最终使所有智能体状态达
航空学报 2021年6期2021-07-07
- 网络攻击下双层结构多智能体系统一致性
的是由领导层和跟随者层组成的双层结构的多智能体系统，以微电网群优化为例建模：领导层系统为多微电网区域优化自治，跟随者层系统设计主动配电网交互优化策略。以多机械臂电机同步为例建模：领导层系统为多机械臂电机控制，跟随者层设计单机械臂电机控制策略，诸如此类。多智能体系统渗入到现实生活的方方面面，而层状网络的多智能体系统又具有一定优越性，故研究双层网络结构的多智能体系统一致性有很强的理论价值和实际意义。已有学者进行了双层网络结构多智能体系统相关的理论研究：文献［8
计算机应用 2021年5期2021-07-02
- 基于双幂次滑模的多机器人编队控制
标，第i(i为跟随者的编号，i=1,2,…,n)个跟随者的位姿为[xfi,yfi,θfi]T，即质心ofi的坐标.其中，θl,θfi分别为领航者和第i个跟随者的航向角.以移动机器人的质心ol，ofi作为参考点，Llfi为第i个跟随者参考点ofi与领航者驱动轮轴中心点al之间的距离，即编队之间应该保持的距离.φlfi为领航者航向角与两机器人之间约束距离连线的夹角，称为相对相角.以领航者与第i个跟随者之间的相对相角φlfi和位置距离Llfi来约束编队.每个机器
南京信息工程大学学报 2021年1期2021-03-31
- 非仿射多智能体系统的自适应神经网络控制
定至少存在一个跟随者与领导者有信息交流，即有b1+b2+…+bN>0。1.2 RBF神经网络及其逼近f(Z)=WTΦ(Z)+ε(Z), ∀Z∈ΩZ(1)引理1[24]假设RBF神经网络的基函数向量为Φ(Zb)=[φ1(Zb),φ2(Zb),…,φl(Zb)]T，Zb=[z1,z2,…,zb]T， 为其输入向量，则对任意的正整数a≤b， 有(2)1.3 系统描述考虑一类由标记为0的领导者和分别标记为1,2,…,N的跟随者组成的多智能体系统，第i(i=1,2,
计算机工程与设计 2021年2期2021-02-25
- 基于自适应滑模的多智能体系统容错一致性控制算法
控制律，使所有跟随者状态与领航者的相一致。虽然目前对领航-跟随一致性问题的研究已经十分成熟，对二阶及高阶多智能体一致性问题的研究也均有涉及[4-5]，但缺乏普遍性。为此，本文针对线性定常动态模型所描述的多智能体系统进行研究。目前，已有多种方法应用于多智能体一致性控制中，比如最优控制[6]、自适应控制[7]及神经网络控制[8]等。滑模控制具有结构简单和对不确定性事物的强鲁棒性等优点，因此基于滑模控制的多智能体一致性问题受到诸多研究者的关注[9-11]：文献[
控制与信息技术 2020年5期2020-11-30
- 任意初始位置机器人领航跟随型迭代学习编队
r），其余均为跟随者（Follower）。编队过程中，领航者负责按照预先规划好的航迹进行工作，而其他跟随者利用领航者当前的信息调整自己的状态，通过跟随者的局部控制就能够实现与领航者保持一定距离和角度。文献[3]通过控制领航者与跟随者的相对距离和相对角度实现多移动机器人的编队。文献[4]将编队问题转化为轨迹跟踪问题，利用轨迹跟踪的控制方法实现自主形成编队队形，同时确保编队系统的稳定性。文献[5]将Backstepping-based方法应用于多移动机器人的编
计算机工程与应用 2020年20期2020-10-19
- 数据驱动的多智能体网络鲁棒包容控制
个领航者,并且跟随者的运动限定在领航者所围成的最小几何空间中.迄今为止,在多智能体网络包容控制研究方面已经涌现出很多优秀的研究成果[1–4].但上述成果均要求系统动态已知且非最优控制.在实际应用中,未知的外界环境可导致系统动态的不确定性变化,由原有动态得到的控制方法并不准确或奏效.因此基于数据驱动的控制思想深受研究人员的青睐,主要依据可测得的网络系统数据信息进行系统监控与故障诊断等行为.并且在实现包容控制的同时需考虑能量的损耗,所以需要实现最优控制.作为非
控制理论与应用 2020年9期2020-10-12
- 电驱移动机器人多变量固定时间连续编队控制
2]及领航者-跟随者法[3-4]等，其中领航者-跟随者法是最常用的机器人编队控制方法。传统的编队控制[5-7]通过设计一个运动学控制器来保持编队，需满足“完美的速度跟踪”假设，其缺乏对扰动等不确定性的鲁棒性。为克服不确定性的影响，就必须考虑机器人的动力学，文献[8-10]已经包含了跟随机器人的动力学模型，以驱动器力矩作为控制输入，但实际应用中，机器人以直流电机作为驱动器，以驱动器电压作为输入更合理[11]，因此本文编队控制的研究将考虑含驱动器动力学的模型作
计算机工程与应用 2020年15期2020-08-03
- 基于快速终端滑模方法的二阶多智能体系统一致性跟踪
记为0)和N个跟随者(分别标记为1,2,…,N).另外，G表示跟随者之间的信息交流，H表示包括跟随者与领导者在内的所有智能体之间的信息交流。领导者与跟随者之间的信息交流定义为其中(i,0)∈ε表示第i个智能体可以接收领导者的信息。2 问题描述考虑含有N+1个智能体的系统，其中含有N个跟随者，分别标记为i=1,2,…，N.一个领导者，标记为0.每个跟随者的动态系统如下所示：(1)其中，xi,vi,ui分别表示第i个跟随者的位置、速度及控制输入。另外，领导者的
湖北师范大学学报(自然科学版) 2020年2期2020-06-30
- 存在执行器饱和的多智能体系统一致性问题
体系统中每一个跟随者都达到跟领航者相同的状态。基于一致性问题的研究，人们对多智能体系统有了更深入的研究，文献[2]给出了多智能体系统在一阶积分环节中和固定拓扑结构下达到一致性的条件；文献[3]针对各个系统之间信息交换时存在的时延和丢包问题，给出了一致性协调控制算法;文献[4]提出了通过非线性控制协议的方法来解决有限时间一致性问题，从而加快系统的收敛速度；文献[5]利用当今比较热门的神经网络技术解决了存在非线性因素和未知扰动的多智能体系统一致性问题。在一个已
沈阳航空航天大学学报 2020年1期2020-05-15
- 多移动机器人的协同编队控制
考虑了在线估计跟随者不确定部分的上界，简化了控制器的设计过程。但以上控制器设计过程由于引入了移动机器人的动力学模型，其控制方案比较复杂，不易于实际应用。文献[15]针对多移动机器人协同行驶机制，运用滑模控制方法设计了跟踪控制器来实现群车的编队控制，然而滑模控制中由于抖振的存在，在系统运行时跟随者轨迹会出现摇摆现象。文献[17]针对多移动机器人编队控制时存在的时滞现象，提出一种基于预测控制的脉冲控制方法，利用一致性思想将编队控制转换为系统的稳定性问题。但该方
天津工业大学学报 2020年1期2020-03-26
- 对抗网络下多智能体系统的能控性分析
首先，领航者-跟随者结构被引入到对抗网络中．接着，验证了Tanner(2004)提出的系统的必要条件和充分条件．结果表明，协作网络下的可控条件并不完全适合对抗网络，并给出了对抗网络能控的两个必要条件．最后，研究了对抗网络下Peterson图的能控性，并与协作网络下的能控性进行了对比，得到了Peterson图在协作网络下和对抗网络下能控性等价的部分情形，并将其应用到了Peterson图以外的三部图的情形下．1 系统描述考虑一个多智能体网络，假设网络中包含n个
三峡大学学报(自然科学版) 2019年3期2019-05-15
- 野生短尾猴集群运动的跟随者特征研究
会出现领导者和跟随者，在存在领导-跟随模式的群体中，集体决策有利于群体利益的获得，即群内大多数成员的利益能够得到保证[13]，因此有必要深入研究集群运动的整个发生过程。然而目前关于集群运动的研究多集中于领导力及其类型的分析，领导力可以定义为：个体发起新的运动方向，并能成功吸引大多数成员跟随其后的能力[14]。领导力分为单一个体具有领导力(专制领导)和多个个体具有领导力(民主领导)两种类型[15-17]。集群运动的领导力不仅取决于领导者的状态和经验，还与跟随
生物学杂志 2019年1期2019-02-15
- 基于智能突现的无人机群自主编队控制研究
个领航者，N个跟随者组成的Swarm集合，用表示，其中为第i个领航者的位置，为第j个跟随者的位置向量；为控制参数集；，为第i个领航者的速度向量，为第j个跟随者的速度向量；，为第i个领航者的加速度向量，为第j个跟随者的加速度向量。领航者和跟随者的运动由以下方程控制：对于每一个领航者，其根据目标位置，采用比例导引法[10]命中目标。可得到位于水平面和垂直面的加速度和分别为图1 平面内无人机间影响作用图如图1所示，定义第i个跟随者的排斥域、吸引域和速度修正域[7
火力与指挥控制 2018年12期2019-01-14
- 基于改进的跟随领航者与人工势场的CGF队形控制及避障∗
ent实体作为跟随者（Follower）跟随领航者运动，在行进时通过使跟随者与领航者之间的距离值、方向角度误差保持在期望水平，使CGF编队保持一定的战术队形行进，完成对队形的控制［6～9］。基于行为法是将每一个Agent实体的机动行为分解为向目标运动、保持队形、避障等部分，对自身的机动行为实施控制。人工势场法是将物理学中的势场等原理运用到队形控制算法中［10～11］，对目标点、障碍物、队伍中的其他Agent实体进行势场的人为定义，使每一个Agent实体都在
舰船电子工程 2018年12期2019-01-03
- 竞争环境下轴–辐式海运网络设计与定价决策
市场上领导者与跟随者的竞争问题建立了枢纽选址模型,提出了跟随者若想进入市场需通过设计新的枢纽和降价的方式.Gelareh等[6]考虑了价格/时间等因素,建立了一个可用于评估跟随者该如何进入市场的枢纽选址模型.赵宇哲[7]在Gelareh等[6]研究的基础上,建立了基于吸引力函数的枢纽选址模型,研究结果表明若领导者决策不能与跟随者同步,其市场份额将会受到威胁.但是,上述枢纽选址模型均是离散的,即选址的枢纽节点数量是给定的,忽视了枢纽节点确定的内生性问题.枢纽
系统工程学报 2018年5期2018-12-05
- 基于脉冲算法的多智能体系统编队牵制控制
队控制， 同时跟随者的状态收敛到领导者形成的凸包。学者们研究了各种无向或有向拓扑结构下的一阶、二阶系统的编队牵制问题[1-4]。编队、牵制控制、一致性和一致追踪问题都可以作为编队牵制控制问题的特殊情形。当前，脉冲控制方法已经被证明在混沌系统、混杂系统及复杂网络的同步应用中是有效且有鲁棒性的[5-7]。将脉冲控制方法应用到多智能体系统的一致性问题中有诸多优点，如结构简单、快速瞬态以及低成本等。对于给定的多智能体系统，如何结合脉冲控制的优点设计相应的脉冲控制协
济南大学学报（自然科学版） 2018年4期2018-06-26
- 基于滑模的欠驱动无人艇的包含控制问题研究
协议，驱使所有跟随者进入有领导者围成区域内。包含控制可以应用于许多实际问题。比如，一组不同类型的机器人要从一个地点转移到另一个地点。其中只有一部分机器人有能力来探测途中的危险障碍，这些机器人就被设计为领导者，其他机器人为跟随者。跟随者只需要在领导者所包围的安全区域内运动，就可以安全的到达目的地。2011年，Meng等[7]研究了多智能体为Lagrange系统的包含控制问题，以及多刚体系统的有限时间包含控制问题。2011年[14]，李建祯研究了多智能体系统一
舰船科学技术 2018年2期2018-03-12
- 创新争先：从"跟随者"迈向"领跑者"
创新争先：从"跟随者"迈向"领跑者"本刊记者／杨 关一大批创新争先军工英才的脱颖而出，昭示着中国国防科技创新体系是有优势的，中国军工的国防科技创新是后发优势、跨越优势、引领优势、集成优势、协同优势的叠加。↑5月27日，庆祝全国科技工作者日暨创新争先奖励大会在北京举行。长征五号运载火箭首飞圆满成功、我国新型电子材料和集成器件功能国际领先、北斗系统成为全球卫星导航系统四大核心供应商之一……近年来，中国科技创新进展喜人，国防科技成果井喷呈现。在5 月27 日召开
军工文化 2017年6期2017-12-07
- 由城市台的“跟随者”到县域“三农”媒体的 “领导者”
传统的城市台“跟随者”的定位，走出城市台定位的阴影，抓住时机下沉到农村，在战略上做县域“三农”媒体的“领导者”，在战术上为“三农”提供专业、贴近的服务，同时按照互联网思维和逻辑，重构其运作模式和管理模式，这是县（市）台转型的可行之路。【关键词】县市台 “三农”媒体 转型战略【中图分类号】G220 【文献标识码】A一、问题的提出本文中的“县市台”，指的是我国的县级广播电视播出机构，包含县（市）级广播电台、电视台和广播电视台。据国家新闻出版广电总局发布的数据显
中国广播 2017年9期2017-09-30
- 从“跟随者”到“引领者”的跨越
涛 王亚亚从“跟随者”到“引领者”的跨越文/本刊记者 许涛 王亚亚中国长江三峡集团公司董事长卢纯表示，三峡集团致力于带动中国水电全产业链“走出去”，创新多机构合作联合体，通过构建真正的命运共同体、利益共同体、责任共同体，分担海外风险，分享市场红利。作为我国最大的清洁能源集团，中国长江三峡集团公司（下称“三峡集团”）以打造国际一流清洁能源集团为愿景，主动参与全球水电资源开发，着力打造“海外三峡”国际版图。截至2016年底，集团公司在海外40多个国家拥有投资或
中国外汇 2017年8期2017-08-16
- 基于领航-跟随结构的联合收获机群协同导航控制方法
.81 cm，跟随者的平均跟踪误差为5.93 cm，与单台收获机的导航控制精度相近，验证了所提方法的可行性和有效性。收获机群;跟随-领航结构;协同控制;路径跟踪;队形保持引言随着我国农业机械化作业水平的不断提高，农业呈现出集约化、规模化、产业化的发展趋势，出现了多台农机在田间联合作业的集群作业模式。农机集群作业模式对农机导航系统提出了新的技术挑战，研究多机协同导航技术是下一代农业机械导航系统要解决的关键技术之一［1－2］。多机协同导航控制作为多机协同导航技
农业机械学报 2017年7期2017-07-31
- 多智能体编队在时延约束下的动态跟踪控制
工具,实现了多跟随者在时延影响的有向通信图下对单动态领航者的实用跟踪。基于Matlab的线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality, LMI)工具箱,以三自由度(Three Degree of Freedom, 3-DOF)的无人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicles, UUV)进行数值仿真实验,可证明算法的正确性。多智能体编队;动态跟踪;与模型无关;时延;UUV多智能体编队的协同控制可以分为无领航者[1
指挥控制与仿真 2017年3期2017-06-22
- 从“跟随者”到“引领者”
—— 瓮福集团PPA项目成为搅动市场的“鲶鱼”
文欧维维从“跟随者”到“引领者” —— 瓮福集团PPA项目成为搅动市场的“鲶鱼”文欧维维瓮福PPA项目专注于磷资源的高价值利用，重塑了中国磷酸市场“热法”与“湿法”的竞争格局，巩固了瓮福作为全球最大且最具竞争力的工业级食品级磷酸原料及产品供应商地位。今年一季度，瓮福集团P P A（湿法净化磷酸）项目生产经营捷报频传。回首瓮福PPA发展的十年，从“出生”时“自带光环”，到如今成为搅动市场的“鲶鱼”，每一步都验证了瓮福在精细磷化工之路上的不懈探索。从“跟随者”
当代贵州 2017年24期2017-06-15
- 跟随者
徐玉诺开卷诗跟随者徐玉诺烦恼是一条长蛇。我走路时看见了他的尾巴，割草时看见了他红色黑斑的腰部，当我睡觉时看见他的头了。烦恼又是红线一般无数小蛇，麻一般地普遍在田野庄村间。开眼是他，闭眼也是他了。啊！他什么东西都不是！他只是恩惠我的跟随者，他很尽职，一刻不离地跟着我。徐玉诺（1894－1958），又名言信，笔名红蠖，河南鲁山县人。五四时期著名诗人、作家。主要作品有诗集《雪朝》《将来的花园》，短篇小说集《朱家坟夜话》等。
诗潮 2017年5期2017-06-01
- 联合连通拓扑下的二阶多自主体系统有限时间包容控制
问题，通过设计跟随者的控制协议使得跟随者最终收敛到领航者组成的目标区域内(领航者围成的凸包)完成群体运动[4-9]。文献[4]研究了一阶系统的包容控制问题，并证明了当网络拓扑连通时系统可以实现包容控制，但并未讨论网络拓扑在联合联通条件下的包容控制问题。文献[5]研究了有向网络中固定拓扑和切换拓扑两种情况下一阶系统的包容控制问题，并给出了系统收敛的充要条件，但未对二阶系统进行说明。文献[6]对动态领航者的二阶系统进行研究，分别提出了连续渐近包容控制算法和离散
智能系统学报 2017年2期2017-05-16
- 观察员工大扫除
他人的意识。“跟随者”虽然认为一定要为同伴做些什么，但自己又想不出应该做些什么，于是在得到指示之前，“跟随者”通常只是消极等待。“没干劲者”通常认为“大扫除真是烦人”，他们只想要逃离现场。上司通过以往的经验很快便能判别出你具有什么样的意识倾向。事实上，某大型企业的营业部长曾就大扫除的意义说过这样的话：“通过观察员工们大扫除的情况，我可以判断他们当中哪些是乐于帮助同伴的人，哪些是细致入微的人，哪些是态度不认真的人。之所以要进行大扫除就是为了看清这些员工的态度
爱你 2016年9期2016-11-26
- 带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队研究
考虑一定条件下跟随者之间可能出现的碰撞问题。基于图论、矩阵分析、非线性分析，研究带有避碰机制的2阶非线性多智能体系统包围编队问题，分别设计了带有避碰机制的静态和自适应包围编队协议，并结合李雅普诺夫分析方法得到包围协议稳定的充分条件。通过仿真实验验证包围编队协议的有效性。研究结果表明：协议可使跟随者的运动轨迹最终趋向以所有领导者运动轨迹张成凸包的有限半径范围内，同时所有跟随者之间距离均始终大于安全距离。兵器科学与技术；一致性问题；包围控制；避碰；多智能体系统
兵工学报 2016年9期2016-11-10
- 考虑时延的多Euler-Lagrange系统自适应神经网络协调跟踪控制
问题。仅有部分跟随者可以获得静态领航者信息。对每一个跟随者设计了一种分布式观测器，以获得领航者的状态量。针对系统模型具有非线性不确定性和外部扰动情况，基于神经网络方法提出了两种分布式自适应协调控制律，分别使每一个跟随者对领航者的跟踪误差最终有界和渐近收敛到零。运用Lyapunov稳定性理论对两种控制律的稳定性进行了证明。数值仿真验证了本文提出的控制律的有效性。分布式控制；Euler-Lagrange系统；协调跟踪；通讯时延；神经网络网址：www.sys-e
系统工程与电子技术 2016年5期2016-11-02
- 观察员工大扫除
他人的意识。“跟随者”虽然认为，一定要为同伴做些什么，但是自己又想不出应该做些什么。于是在得到指示之前，“跟随者”通常只是消极等待。“没干劲者”通常认为“大扫除真是烦人”，而且他们只想着逃离现场。上司通过以往的经验，很快便能判别出你具有什么样的意识倾向。而事实上，某大型企业的营业部长曾就大扫除的意义说过以下这样的话：“通过观察员工们大扫除的情况，就可以辨别出他们当中哪些是乐于帮助同伴的人，哪些是细致入微的人，哪些是态度不认真的人。之所以要大扫除就是为了看清
读书文摘·经典 2016年5期2016-05-14
- 观察员工大扫除
他人的意识。“跟随者”虽然认为，一定要为同伴做些什么，但是自己又想不出应该做些什么。于是在得到指示之前，“跟随者”通常只是消极等待。“没干劲者”通常认为“大扫除真是烦人”，而且他们只想着逃离现场。上司通过以往的经验，很快便能判别出你具有什么样的意识倾向。而事实上，某大型企业的营业部长曾就大扫除的意义说过以下这样的话：“通过观察员工们大扫除的情况，就可以辨别出他们当中哪些是乐于帮助同伴的人，哪些是细致入微的人，哪些是态度不认真的人。之所以要大扫除就是为了看清
特别文摘 2016年5期2016-05-04
- 市场进入中的“跟随者”及其出口延迟时间：一个微观证据
，企业通过充当跟随者，延迟出口时机，可以有效降低出口进入成本与减少不确定性，进而获得一定的延迟收益，NPV 法显然忽略了出口延迟给企业带来的这种额外收益；另一方面，在国际市场竞争日益激烈的情况下，选择充当跟随者的企业，必须直面其他企业抢先进入市场的风险，且这种风险会在一定程度上侵蚀延迟出口的收益。因此，企业最终是否充当跟随者是这两种力量之间权衡与博弈的结果，而这种选择的正确与否又直接关乎企业出口成败(Naude and Rossouw，2010)。从这个意
南开经济研究 2015年5期2015-12-25
- 多智能机器人群体中跟随者视觉系统的设计
体；视觉系统；跟随者；定位中图分类号：TP399 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2015）06-0189-02The Design on Visual System of Follower in the Group of Multi Intelligent RobotsZOU Hai-yang（College of Computer in China West Normal University，Nanchong 637000， China
电脑知识与技术 2015年6期2015-12-07
- 出口跟随者会受益于开拓者吗？——来自中国工业企业的证据
条件下开拓者对跟随者溢出效应（pioneer-to-followers spillover）的存在不仅成为学者们日渐关注的焦点，而且是重新审视诸多经济问题新的落脚点。Arrow 最早提出利用外部性解释溢出效应对经济增长的重要作用［1］。Bardhan和Hoff等则在此基础上，认为在政府不加干涉的情况下，由于跟随者可以在信息与技术等方面受益于开拓者，导致开拓者先发进入市场的动力不足，进而导致该行业生产的无效率状态［2］［3］。然而，随着全球经济一体化的发展，
中南财经政法大学学报 2015年5期2015-04-07
- 带有领导者的多智能体避障队形控制
是平等的,都是跟随者.假定第i(i=1,2,…,N)个跟随者具有如下的位置-速度模型(2)其中:qi∈Rn是跟随者i的位置向量,pi∈Rn是其速度向量,ui∈Rn是控制输入.注1 领导者可以向每一个跟随者发送信息,跟随者能够接收来自领导者的信息且具有避撞感知、避障感知功能.为了更好地描述多智能体系统的队形控制问题,我们引入以下定义.定义1[11](基于感知的跟随者的邻居集) 如果多智能体系统中的智能体j(包括领导者)位于跟随者i的避撞感知区域(以避撞感知半
烟台大学学报（自然科学与工程版） 2014年2期2014-08-03
- 既做领导者，也要做跟随者
来有关领导者与跟随者的思考。领导是一种互动的领域华伦·布兰克在“领导的九项自然法则”中提到：领导是一种互动的领域。领导者与跟随者是一种无法分割的整体关系，就像是跳舞一般，带动者与跟随者必须以互动的方式前进后退。两者之间的默契配合包含着“值得跟随”和“懂得跟随”的道理。没有跟随者的带动者无法成为领导者。可以说，是跟随者造就了领导者。领导者本身也是跟随者对于一个团队来说，领导者首先代表了方向，这个方向可以服务、服从于团队里大多数人的期盼和利益，只有领导者与团队
人力资源 2014年4期2014-08-01
- 非线性多智能体网络的分布式包容控制
图7所示，可见跟随者渐近收敛到领航者所围成的凸包中且达到相应的期望位置，与推论1的结论相符。非线性多智能体网络的分布式包容控制于 镝，白丽娟，李 铖（东北石油大学电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318）针对具有本质非线性动态的多智能体网络，研究分布式包容控制问题。假设只有部分个体已知领航者信息，依据相对位置和速度信息设计分布式控制律。基于代数图论、矩阵理论和Lyapunov稳定性分析方法，得出非线性网络实现渐近包容控制的充分条件。当跟随者之间有向强连
复杂系统与复杂性科学 2013年2期2013-09-28
- 二阶多智能体系统的跟随者-多领导者聚集控制*
状态信息给邻居跟随者，而跟随者不能将自己当前的状态信息反馈给领导者.在实际应用(如异类机器人避障、狼群对鹿群捕食、蚁群搬运食物等)中，领导者可能不会是一个简单的个体，而会是一个区域，故将这个目标区域模拟成多个领导者组成的集合.在聚集控制中，一个关键的问题是如何设计一个分布式控制协议使得一个多智能体系统聚集于一个期望的目标区域内.国内外学者已对群体系统的聚集控制进行了大量的研究.Hu 等［10］提出了一阶连续时间线性多智能体系统的静态聚集控制模型;Li 等［
华南理工大学学报（自然科学版） 2013年1期2013-08-19
- 官场跟随者画像
□杜美丽官场跟随者画像□杜美丽官场有句顺口溜，叫做“跟对人，办对事，说对话”。这是官场很经典的一句话，可以称得上官场潜规则之一。有人甚至认为．这三个短句的排序还说明，“跟对人”比“办对事”更重要。现实可能有些官员会发现，身边很多老实人，事儿是办对了，可是因为没有“跟对人”，总是仕途不得志，郁郁寡欢，还真应了那句，“跟对人”比“办对事”重要。究竟应当如何看待“跟对人”的官场文化呢?站好队，选对人常言道，“物以类聚，人以群分”，有人的地方就有江湖。有人说，人不
领导文萃 2011年3期2011-08-15