长机
- 固定翼无人机编队飞行可视化仿真方法研究
其中一架无人机为长机，两架为僚机。编队飞行过程中僚机跟随长机，保持队形飞行，并完成队形变换任务。队形图如图2所示。图2 无人机编队飞行队形图编队飞行开始，无人机群保持队形1飞行；然后由队形1变换为队形2飞行，僚机1向右滚转，僚机2向左滚转，到达队形2的指定位置；最后无人机群由队形2变换为队形3，僚机1缩短和长机的距离，保持紧凑队形，同时飞行高度调整至高于长机，无人机2则和长机保持平行飞行，同时飞行高度由高于长机飞至低于长机。为实现上述队形，需要设计纵向控制
机械工程师 2023年11期2023-12-09
- 开国少将唐铎：驾机飞越莫斯科红场
命为空中受阅部队长机飞行员，将作为空中受阅机群的排头兵飞越莫斯科红场。对空中受阅部队来说，参加红场阅兵是一项艰巨的任务。首先，面临的是不同机种战机空中编队的难题。空中编队的飞行难度，要比地面阅兵部队行进的难度大得多。在红场阅兵中，地面受阅部队官兵在行进时，如果一个人迈错了步伐，瞬间如能立即改正过来，有时还无妨大局。而在空中阅兵中，如果飞行员驾机进行编队时出现差错，编错队形，就有可能出现两机相撞，造成机毁人亡的事故。即使在空中受阅时，飞机出现队列小差错，如飞
读报参考 2023年19期2023-07-06
- 基于相对速度和位置辅助的无人机编队协同导航
编队中，成员分为长机和僚机，在全球定位系统(Global Positioning System, GPS)拒止环境中，长机和僚机通过机载数据链进行导航信息的交互[7]，长机可在敌方防控区域外进行巡航，而由僚机进入拒止区域进行侦察和打击[8].协同导航技术主要涉及相对导航方式[9-10]、编队构型、集群信息交互和定位导航算法等技术[11-12].目前针对协同导航已有一定研究，文献[13]依据无线信号的接收角度和信号强度得到方位距离，并基于几何关系进行求解，但
上海交通大学学报 2022年11期2022-12-01
- 紧密编队飞行的建模控制与仿真
佳相对位置、分析长机[14]的尾涡对僚机的气动影响具有重要意义。针对无人机的非线性模型,设计了紧密编队的控制律,使僚机能够相对于长机精确地跟踪到适当的位置。通过数字仿真验证了控制律的准确性。1 诱导涡空气动力学模型如图1所示,所研究的无人机为XQ7B。长机与僚机的紧密编队可以用3个相对坐标来表示:纵向距离lx、横向距离ly和垂直距离lz。建立尾涡数学模型的第一步是诱导尾流风速的计算。长机产生了2个翼尖涡(右和左)[15],这些翼尖涡总是与长机速度方向一致,
西北工业大学学报 2022年5期2022-11-08
- 基于虚拟长机的非线性视线导引律多机编队控制
队控制算法主要有长机-僚机(Leader-Follower)法、虚拟结构(Virtual Structure)法、基于行为(Behavior-Based)法[2-4]。长机-僚机法是最经典的一种编队控制方法，通过对长机的速度、偏航角和高度跟踪来调整僚机，达到保持编队队形的目的。文献[5]基于长机-僚机的方法，首先利用积分反步设计了对长机的轨迹跟踪控制器，其次设计了滑模控制器以控制长机与僚机实现期望的编队队形，其原理简单、易于实现，但出现突发事件或失去长机通
电光与控制 2022年10期2022-11-03
- 基于深度强化学习的无人机编队控制
随机环境中学习与长机保持在特定距离内；文献[7]利用DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)算法实现了对多无人机的导航；针对多机的聚集问题，文献[8]改进了动作-评论家结构，将传统网络结构优化并结合双重记忆库方法，实现了多无人机聚集；文献[9]则在传统的Q学习算法中添加变化学习率因子，实现了无人机在长-僚拓扑下的聚集；为解决无人机编队协调控制问题，文献[10]提出一种ID3QN(Imitative Dueling D
电光与控制 2022年10期2022-11-03
- 无人机集群协同飞行算法
泛应用。2.2 长机-僚机编队方法无人机编队是指无人机飞行过程中的队伍形状,此问题的研究源于无人机集群飞行中需要灵活地调整队形以适应不同任务不同环境的要求[13]。目前常用的无人机编队方法有长机-僚机法、虚拟结构法和行为法等。其中,长机-僚机可类比为大雁的飞行方式,由头雁带领其他大雁飞行。多架无人机飞行中,设置一架无人机为长机,其余无人机为僚机[14]。长机可以理解为管理者,负责任务的统筹;僚机属于附属者,主要任务是完成管理者的任务,或配合管理者来完成任务
沈阳师范大学学报(自然科学版) 2022年2期2022-08-22
- 固定翼无人机编队协同控制算法及避撞研究
信拓扑结构。根据长机和僚机不同的任务要求设计不同的编队控制器，并对僚机编队控制器进行优化，在实际飞行中长机主要追踪期望轨迹，僚机跟踪长机的指定状态以达成初步一致，并在此基础上采用附加限幅PID方法实现精确编队，该方法针对小型固定翼无人机，具有易于实现、可扩展性强等优点；并根据僚机速度大小和飞行路径的变化，动态调整控制器中的期望距离参数，以实现更精准、平滑的控制；依靠拓扑网络中的分布式结构实现相邻僚机的信息交互，以此实时比对僚机之间的相对距离，确定控制状态，
兵器装备工程学报 2022年5期2022-06-04
- 基于联邦滤波算法的无人机集群分层协同导航
从式导航结构,在长机发生故障时,导航性能会受到严重冲击。为了解决上述问题,本文建立一种分层协同导航模型,并基于联邦滤波(federated filter,FF)算法,提出了分层协同导航算法,提高集群导航的可靠性。分层协同导航的优点之一是灵活性,但增加连接性并不会增加集群中所有成员的导航性能,比如导航精度较高的无人机融合导航精度较低的无人机导航信息,会导致导航精度下降。因此,基于图论的全连通融合导航算法,具有较大通信和计算负担,不适用于高动态变化的无人机集群
系统工程与电子技术 2022年3期2022-03-11
- 基于Agent与元胞自动机的无人机集群混合式控制
架无人机跟随虚拟长机飞行。该方法很好地解决了由于长机故障造成编队混乱的问题，且提高了系统控制精度，但通信负载随集群数量成比例增加，并且仍存在容错性、灵活性差的问题。行为控制法是受生物群行为启发为无人机设计相应基础行为，通过不同基础行为组合实现个体无人机及集群的控制。该方法使得集群系统具有良好扩展性，并可通过实时环境反馈及时调整编队状态，但易陷入局部最小值。一致性理论法指无人机利用邻近无人机状态信息更新自身状态，通过一致性算法使集群实现一致。该方法使集群系统
北京航空航天大学学报 2021年11期2021-12-13
- 变结构三阶一致性无人机编队控制
队主要控制方法有长机——僚机型控制[1]、虚拟结构型控制[2][3]、基于行为型控制[4]、最优化控制[5][6]、人工势场控制[7][8]、人工智能控制[9]和一致性控制[10-13]等。相比于其它控制，一致性理论着重考虑编队内无人机位置和速度等参数的一致性，整个系统的一致性、稳定性较好。文献[10][11]将二阶一致性理论应用到无人机编队控制中。文献[12]将鲁棒控制加入到了一致性理论中，增强了编队的抗干扰能力。二阶一致性算法的直接控制量为无人机的加速
计算机仿真 2021年4期2021-11-17
- 蓝天记得我曾经是谁
朝。这时，他已在长机的带领下学习了编队和实战。“速成是没有办法的办法，且只能教基本技术。”刘建繁回忆这段历程时，坚定的神情中仍有一丝担心。参战前，他更多的是拿着飞机模型在地面与战友一起比画，而在朝鲜战场需要驾驶的米格-15，此前，他也仅仅飞了不到15小时。但前方已然等不起。1200多架敌方战机盘踞天空，中朝军队在地面一举一动皆受制于人。为打破严重被动局面，首批中国“雏鹰”1951年毅然飞向战火弥漫的朝鲜天空。不是英雄在战争中学习战争，雏鹰要交的“学费”有很
当代工人 2021年14期2021-10-15
- 基于混合监视技术的多机编队控制系统设计
位置信息后，根据长机和僚机地址查询表，查询24位S模式地址识别目标飞机，设置好长机和僚机标识位、相对高度、相对距离、相对速度和方位。因此，编队内飞机都能获得其他飞机的相对位置、相对高度、相对速度，计算调整本机的高度、速度、位置，实现编队的主动监视。3.1.3 监视信息融合本系统可以通过主动监视或被动监视方式实现对同一个目标的高度、速度、位置等信息获取，并将信息进行融合处理对具有相同特征的目标信息进行关联处理，提高对同一个目标的态势信息准确度。3.2 编队控
电子制作 2021年19期2021-10-13
- 基于“雁阵效应”的扑翼飞行机器人高效集群编队研究
控制方法主要分为长机−僚机方法、基于行为方法、虚拟结构方法和一致性方法[12−13].传统的长机−僚机方法主要由长机跟踪预设轨迹,僚机与长机保持相对位置跟随长机飞行.为解决该方法鲁棒性差等问题,研究者结合多智能体协作规划[14]、感知卡尔曼滤波算法[15]、滑模控制算法[16]、状态估计算法[17]等先进算法对其进行了改进,其中最具代表性的是宾夕法尼亚大学的Desai 团队[18]提出的长机−僚机改进控制方案,它实现了飞行机器人在非GPS 定位环境中的密集
自动化学报 2021年6期2021-07-25
- 基于联盟的无人机集群避障方法
人机都能获取虚拟长机的信息。文献[9]提出一种新的无须获得相邻无人机速度的六自由度固定翼无人机群的集群和避障控制方法，其同样要求集群中每架无人机都必须获取虚拟长机信息。虽然现有的许多文献都可以从各种角度去设计基于人工势场的无人机集群避障方法，但存在的问题是：在切换拓扑结构的集群避障控制中，要求集群中每架无人机都能获取虚拟长机信息。虽然人工势场法是最常用的避障方法，但依然存在的共性问题是无人机、障碍物以及目标之间存在局部极小值，即无人机容易陷入引力与斥力的平
无人系统技术 2021年3期2021-07-15
- 内径千分尺示值误差测量结果的不确定度分析
为600 mm测长机、三等量块。600 mm测长机最大允许示值误差[±（0.15+L/1500） μm]。内径千分尺的250 mm点，在600 mm测长机上用三等量块以比较法进行测量，评定其测量不确定度。2 不确定度分析2.1 建立数学模型，列出不确定度传播率2.1.1 数学模型内径千分尺的示值误差：[e=lm-l0+lm×αm×Δtm-l0×α0×Δt0]式中：[lm]——内径千分尺的示值（20 ℃条件下）;[l0]——测长机的示值（20 ℃条件下）;[
品牌与标准化 2021年2期2021-07-09
- 基于深度强化学习的固定翼无人机编队协调控制方法
无人僚机自主跟随长机组成编队协同飞行。首先，将ε-greedy策略与模仿策略相结合，提出ε-imitation动作选择策略以更好地平衡探索和利用；然后，结合双重Q学习和竞争架构对深度Q网络(Deep Q-Network，DQN)算法进行改进，提出ID3QN(Imitative Dueling Double Deep Q-Network)协调控制算法以提高学习效率；最后，构建高保真半实物仿真系统验证算法的有效性和可迁移性。1 背景介绍1.1 强化学习在强化学
航空学报 2021年4期2021-07-05
- 多无人机协同监测Ad-Hoc网络组网方法研究
加权组网方法中各长机的选取，主要考虑了无人机的剩余电量，而从负载均衡以及网络结构优化角度着手对长机的选取研究较少；（3）对于通信距离约束下的多无人机组网方法未进行研究。因此，本文以多无人机协同执行农业病虫害监测任务为研究背景，主要研究在通信距离约束下，如何通过控制各分组内部的无人机数量实现各无人机间的负载均衡以及网络结构的优化，进而达到提高多无人机协同农业病虫害监测效率的目的。1 问题描述假设多架携带有无线遥感设备以及通信设备的无人机对一块给定任务区域进行
物联网技术 2021年2期2021-02-25
- 塔康空空测距工作模式应用研究
个波道，假设某架长机工作于1X波道，则所有编队僚机均应设置为64X波道。在一个编队内，长机只有1架，其余均为僚机，僚机能够测量到长机的距离，长机仅能够测量到最近僚机的距离，僚机间不能相互测距，一架长机能同时完成多架僚机的应答测距。塔康空空测距基本原理如图1所示。僚1测量到长机的距离D1、僚2测量到长机的距离D2，长机只能测量到僚1的距离D1。图1塔康空空测距基本原理示意图1.1 僚机到长机距离的测量以僚1测量到长机的距离D1为例，先由僚1发出测距询问信号(
西安航空学院学报 2020年5期2020-12-08
- 拉绳位移传感器校准方法的改进
光干涉仪、投影测长机、数字电压表、直流电源。校准方法：用直流电源供电，双频激光干涉仪、投影测长机提供位移标准值，用数字多用表读输出量，采用最小二乘法计算参比直线方程，计算各校准点拟合输出值，计算各校准点三次正反行程误差绝对值的最大值为各点的误差值，取各点的误差绝对值最大作为基本误差。回程误差为正反行程输出量平均值的最大差值。重复性是各校准点三次同向行程中差值的最大值为重复性[1]。投影测长机，是进行长度测量的光学机械计量仪器，用于直接测量精密量具，如千分尺
商品与质量 2020年14期2020-11-26
- 基于速度矢量场的无人机编队防碰撞控制方法
中的一架无人机为长机，其余无人机为僚机。长机在获得地面站发出的指令后，按照指定航迹进行飞行，其余僚机只需跟随长机的运动状态变化即可，包括速度变化、航向变化和高度变化[3]。相比其他方法，该方法原理简单、可控性强、灵活性较好。本文采用leader-follower队形控制策略、双向通信的的信息交互拓扑，对一架长机、两架僚机组成的无人机编队进行研究。针对无人机编队过程中的机间碰撞问题，构建了速度矢量场模型，给出编队防碰撞控制方法。根据防碰撞方法，在C#平台上搭
机械制造与自动化 2020年5期2020-10-21
- 利用编队位置保持设备提高机群自主导航能力
队飞机队形图2：长机惯导水平位置误差曲线图3：误差方向一致时修正后的长机惯导水平误差曲线式（2）中tanLi为前一次迭代值，第一次迭代令tanLi= tanL0，直至最后两次L值之差小于10-10，其中表1：IMU参数设置2.2 INS误差修正假设协同编队飞行的长机惯导输出位置为(L长,λ长,h长)，相应空间直角坐标系位置记为(X长,Y长,Z长)。假设僚机i(i=1,2,3,…)惯导输出的位置为(L僚i,λ僚i,h僚i)，相应空间直角坐标系位置记为(X僚i
电子技术与软件工程 2020年3期2020-06-12
- 你不是一个人在战斗
见的，是包含一架长机和一架僚机的“二人组”。“老大哥”长机：顾名思义，长机由经验丰富的飞行员驾驶，负责领航、指挥，发动进攻。它的作用很关键，所以也是重点保护对象，负责保护它的，就是僚机。“好搭档”僚机：和长机相比，僚机的驾驶员往往是新手。他一般驾机跟在长机的侧后方，负责警戒和掩护，为长机提供支援。不过这也不是绝对的，有些情况下长机和僚机可以互换角色，灵活应对战局。来一场“二人转”那么，长机和僚机这对黄金搭档，是怎么互相配合，发挥出“一加一大于二”的效果的呢
小哥白尼·趣味科学画报 2020年1期2020-06-09
- 基于自适应方法的多无人机编队队形控制
。在本文中，将“长机-僚机”近距编队所处风场简化为3个方向的标量，分别为横侧向、横向以及垂直方向。编队中任意一架无人机受到三维空间风场的干扰，都会使相邻两架无人机在空间3个方向上产生距离偏差，即相对运动模型产生一个增量，通过对3个方向风场的估计，以抵消所产出距离误差。相对于文献[26]，本文所提出的自适应控制方法在风场环境下，能够实现无人机之间相对运动的精确控制，使横侧向距离误差精度提高15%、横向距离误差提高10%以及垂直方向提高5%。因此，本文所提的自
航空学报 2020年1期2020-03-02
- 基于模糊自适应的多无人机编队协同控制平台
设定所有的僚机与长机信息交互的权重矩阵B=diag｛b1，b2，…，bn｝，如果僚机 i与长机之间存在信息交互，那么bi>0，否则bi=0，那么至少有1架僚机与长机存在通信，即b1+b2+…+bn>0。1.2 编队的模糊逻辑系统模糊逻辑系统结构如图1所示。图1 模糊逻辑系统结构图Fig.1 Fuzzy logic system structure diagram在图1中的模糊控制器主要是先通过模糊化将模糊控制器的输入精确量转化为相应的模糊量，然后推理决策通
自动化与仪表 2019年12期2020-01-14
- 飞行是勇敢者的事业
时我在耳机里听到长机在喊改平，拉起，我眼瞅着，改平，一个大幅度的拉起，然后我也没办法，拉起。可能一开始我们刚接触飞行这个动作的时候，感觉很简单，就是跟长机编队，其实经过几年的研究以后，我们对飞机本身这种性能了解以后，发现远远不止这些。因为我们歼-10飞机突出这种敏捷性，它的气动布局和传统飞机是不一样的，我们前面这个小翼叫鸭翼，传统布局这种小翼应该是在后面的，那叫尾翼。歼-10改变了传统布局，它所有的升力都向上，所以说在我们滚转九十度之后，到一百八十度期间，
北方人 2019年20期2019-11-05
- 一种长机故障情况下机群编队协同定位算法
在编队执行任务时长机很可能在敌方的干扰作用下失去与僚机的通信，无法为编队协同定位提供高精度的定位信息，导致机群定位效果不佳。因此，如何在长机故障情况下实现协同定位已成为急需解决的重要问题。针对机群编队缺少误差有界绝对导航信息的问题，文献[2]提出了一种基于CEC与捷联惯性导航(SINS)组合的相对导航算法，提高了平台的导航精度，弥补了SINS误差随航时积累的不足，但该算法无法满足动平台编队协同作战的要求。文献[3]在无GPS条件下，提出了一种基于机间相互测
兵器装备工程学报 2019年2期2019-03-28
- 三架固定翼无人机协同编队飞行避障策略*
-1架僚机和1架长机组成的多无人机编队系统。该编队系统之间的通信是单向的，即僚机之间的通信以及僚机与长机之间的通信共同构成一个网络拓扑结构。为了简化无人机的数学模型，有以下四点假设：①长机发出指令到僚机接受指令并做出相应机动过程时间较短，可以忽略；②无人机编队飞行速度较慢，忽略外界的气动力矩，例如阻力力矩和作用机体翼展表面的涡旋效应；③无人机编队保持队形飞行时，每架无人机视为刚体，以质点处理；④在无人机协同编队飞行过程中，忽略环境中侧风的影响。三架无人机组
国防科技大学学报 2019年1期2019-03-19
- 无人机编队飞行控制中的气动耦合问题
上洗与侧洗图1 长机马蹄涡Fig.1 Horseshoe vortex of leading aircraft图2 双机简化模型俯视图Fig.2 Vertical view of simplified two formation UAVs图3 双机后视图Fig.3 Back views of simplified two formation UAVs图4 升阻力变化示意图Fig.4 Diagram of lift and drag increment根据B
复旦学报（自然科学版） 2019年1期2019-03-13
- 无人机三维编队保持的自适应抗扰控制器设计
益和作战效能。在长机做机动飞行(如爬升、转弯等常规机动动作)时,为了使僚机能够精确跟踪长机轨迹,并与长机保持期望的编队距离和飞行速度,使整个编队能够在外界干扰(紊流、风切变等)下始终稳定维持在一个固定的构型,需要设计队形保持控制器,以保持编队队形的稳定。无人机的编队保持控制问题是目前的研究热点,国内外均开展了这方面的研究工作。目前研究较多的无人机编队策略主要有领航跟随法[1]、虚拟结构法[2-3]、行为分解法[4]。其中领航跟随法即“长-僚机”编队研究最多
系统工程与电子技术 2018年12期2018-12-10
- 基于改进人工势场的无人机编队避障控制研究
这些方法主要有“长机-僚机”法、基于行为法、虚拟结构法以及基于一致性协同编队避障控制算法,每一种控制方法都有自己的优缺点。在“长机-僚机”方法中,任意一架无人机均可作为长机,其余无人机作为僚机,这种控制方法不足之处在于僚机对于长机没有实时的反馈。例如,在文献[4]中,作者提出一种具有分布估计量的分布式控制方案,在三维噪声环境中,僚机只需知道与长机的相对位置,就可实现编队的控制。基于一致性算法的协同编队控制是一种分布式控制方法,具有网络结构灵活性优势[5-8
西安交通大学学报 2018年11期2018-11-14
- 基于一致性算法的无人机协同编队避障研究
的编队能够收敛于长机所设定的运动轨迹,同时在编队中靠近障碍物内侧的无人机与障碍物保持安全距离,即相对距离误差收敛到较小的稳定值。本文的控制目标为3架无人机构成的正三角编队队形,无人机之间的网络拓扑结构由已有文献中的单向连接拓展为双向连接,一方面每架无人机安装有位置和姿态控制器,长机在既定的轨迹飞行,将编队的飞行信息发送至两僚机,僚机根据指令快速追踪长机,形成正三角形编队,防止与障碍物发生碰撞;另一方面,运用人工势场的方法模拟电势场,3架无人机构成三角形编队
西安交通大学学报 2018年9期2018-09-12
- 无人机自主编队的人工力场控制方法
[2]提出的虚拟长机分布式编队协同控制模式、Norman等[3]提出的基于虚拟结构的多机编队模型，其中领航-跟随编队模式在无人机编队控制中得到了广泛应用[4-6]。在具体编队控制方法上，常用的编队控制方法有PID 控制[7]、自适应控制[8-9]、模糊控制[10]、各类仿生控制以及智能控制等[11-13]。上述方法在一定程度上解决了编队航迹实时规划问题，将编队控制与编队成员之间的防撞问题分离，事实上，编队内的防撞问题，尤其是有人/无人编队内的防撞规避问题，
兵器装备工程学报 2018年8期2018-08-30
- 关于跨球距检具校对规M值的测量方法
M值。1.3 测长机测量方法笔者所用测长机型号为LABC500，精度（0.3+L/1500）μm（19.5℃-20.5℃）。测长机测量M值时必须使用量棒，不可用量球，为使测量误差最小，两量棒必须质量一样，材料一样，尺寸一致且形状误差小。并在使用中应带入量棒的实际dP值进行测量。图6 测长机测量工件放置方法图7 测长机数据读取测量方法：将工件恒温至与测长机温度基本一致，测长机测头、量棒、校对规齿面擦拭干净，将测长机校准对零，测量量棒的实测值，如图6装置好工件
汽车实用技术 2018年13期2018-07-26
- 塞尺片厚度测量方法的选择
厚度时介绍了用测长机直接测量的方法，虽然也说明了在保证测量结果不确定度满足1/3塞尺厚度极限偏差的情况下，可用其他的方法测量，但并未明确可采用的方法，文中通过分析对比卧式测长机和数显壁厚千分尺两种测量方法的测量结果不确定度来建议测量方法的选择。塞尺厚度；不确定度；测量方法1 概述根据JJG62-2007《塞尺》检定规程的要求，在检定方法中阐述了用卧式测长机来测量塞尺片厚度的方法，同时也说明了保证测量结果不确定度满足1/3塞尺厚度极限偏差的情况下，可用其他的
质量技术监督研究 2017年3期2017-07-24
- 千分尺校对用量杆测量要点
。本文针对使用测长机测量量棒的要点进行介绍。测量前，应对量棒进行等温放置，对量棒工作面是否生锈、损伤、棒体有无严重弯曲变形进行目测检查。检测人员应戴上工作手套，以防止手与量棒直接接触而使量棒温度升高，增加测量误差。同时应将量棒两工作面用汽油洗净待测。1 固定方式1.1 小于50 mm量棒对于小于50 mm的量棒，一般常见为25 mm量棒。由于万能测长机专配的测量紧固装置长度为35 mm，因此无法用该装置夹紧固定，可以采用手指握住量棒中间位置的方式进行固定。
上海计量测试 2017年1期2017-03-09
- 僚机
编队飞行中跟随“长机”（带队飞机）执行任务的飞机。然而，在网络上，这个词有了新的含义，指能够帮助自己在恋爱中加分的朋友。一如在飞行中“僚机”应保持在编队中规定的位置、执行“长机”的命令，如今的这些“僚机”，也被请求按部就班地帮助朋友赢得异性青睐。“僚机”可男可女，要能扮演助攻的角色，从侧面突出“长机”具有社交能力和异性吸引力。据“恋爱社交专家”论证，“僚机”为人提供“社交认证”的这种手段，往往十分有效。现在这个概念又被推广到营销学领域，有了更多的内涵。en
时代青年(上半月) 2017年1期2017-02-09
- 某小型无人机编队控制器设计及试飞验证
的设计,并采用在长机航向角发生较大变化时加入基于视线方位角的方法,使僚机保持编队精度。试验结果表明，所提出的编队算法是可用的,并能够很好地控制无人机的编队飞行精度。小型无人机; 编队控制器; 视线方位角; 自主编队飞行0 引言无人机编队飞行,即多架无人机为适应任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式,包括编队飞行的队形产生、保持和变换,也包括飞行任务的规划和组织[1]。编队控制方法通常包括“长机-僚机”方式的编队控制、基于行为方式的编队控制和虚拟结
飞行力学 2016年4期2016-08-30
- 浅析阿贝误差对激光干涉仪测量测长机示值误差时的影响
激光干涉仪测量测长机示值误差时的影响王典泽（山西省计量科学研究院，山西 太原 030002）随着科技的不断发展，精密仪器的测量工具也在不断的发展，测量误差的不断减小是保证测量准确度提高的重要条件。测长机是用于测量大尺寸量块以及多种工件的光学长度测量工具，但是测长机在测量时，由于测量的轨道直线度不好，将会产生较大的阿贝误差。激光干涉仪是以激光波长为已知长度，利用迈克耳逊干涉系统测量位移的通用长度测量系统，其特点就是可以实现非接触测量，配合各种折射镜、反射镜等
中国设备工程 2016年13期2016-02-05
- 6m测长机缺陷改进技术
0040）6m测长机缺陷改进技术孙亮 （哈尔滨量具刃具集团有限责任公司，黑龙江 哈尔滨 150040）摘要：本文介绍了6m测长机活动托架升高至极限位置仍不能测量的改进方法，解决了光栅尺示值受调校力影响而不稳的问题，分析了微调力不易控制的原因，提出了测量座上光管轴线与尾座轴线不重合的具体改进方案。关键词：6m测长机；光学计；测量座；尾座1 概述我公司2012年购进厂的JDS6000型6m测长机是一台高精度光栅数显大型长度测量仪器，可对长至六米的工件或标准量具
中国新技术新产品 2015年11期2015-07-13
- 中图仪器推出新品SJ5100光栅测长机
测长机作为最基础的长度测量工具，应用非常广泛。目前，国内光栅测长机与国外同类产品相比有一定差距，高端市场基本被国外产品占领，并形成了价格垄断。2014年末，深圳市中图仪器科技有限公司(以下简称中图仪器)经过不懈的努力，终于完成了高精度光栅测长机的研发工作，为行业用户推出了一款高精度、高性价比的产品:SJ5100 高精度光栅测长机。中图仪器推出的这款产品的主要规格为1000 mm。该仪器采用德国进口高精度光栅测量系统、精密研磨导轨系统、高精度温度补偿及阿贝补
计测技术 2015年4期2015-04-13
- 考虑尾流影响的无人机编队视景仿真方法研究
无人机编队情形下长机尾流场对僚机气动影响的研究较少。研究工作大多是分析尾流对后机的气动影响,并没有涉及编队飞行控制算法。针对编队飞行控制算法的研究大多是基于理想无尾流扰动状况[7-10],很少涉及前机尾流对后机的气动影响或者研究不深,更少有研究编队视景仿真技术的工作;因此有必要将前机尾流引入到飞行仿真与跟踪控制的迭代过程中,并开展视景仿真技术研究。本文基于分布式仿真框架[11]构建视景仿真系统,通过提供通用的、相对独立的支撑软件将仿真应用与底层通讯功能分离
飞行力学 2014年3期2014-09-15
- 基于自适应EKF的相对导航算法研究
系统模型以一架长机和一架僚机组成的双机编队为例（参见图1），在不依赖绝对导航信息的情况下，长机通过相对导航功能实时获知僚机高精度的相对位置信息。此中，相对导航坐标系定义为：以长机质心o为原点，x沿长机水平面指向东向，y沿长机水平面指向真北，z沿长机当地垂线指向天向，相对导航坐标系随着长机的运动而移动。测距测角功能设备的测量信息描述为：测量的距离ρ为两架飞机的径向连线；测量的相对方位角α为两架飞机的径向连线在长机本地水平面的投影与长机真北向的夹角；测量的相
现代导航 2014年2期2014-07-23
- 精密测长机在测量小尺寸标准环规中的应用
hina）精密测长机在测量小尺寸标准环规中的应用刘美 LIU Mei（苏州市计量测试研究所，苏州 215000）（Suzhou Measurement Test Institute，Suzhou 215000，China）本文主要介绍测长机用单球头测量小于12mm的标准环规方法和测量精度。对于提高制造质量、实际生产具有一定的指导意义。单球头测量法；测长机；标准环规1 概述标准环规是以指定位置垂直于轴线的中截面内控直径作为工作长度的高准确度尺寸量具，通过检定
价值工程 2014年11期2014-04-16
- 基于局部综合制导与控制的无人机紧密编队飞行仿真
编队飞行时，利用长机所产生的涡流，可给处于适当位置上的僚机机翼提供1 个小的上洗矢量(用W 表示)来减少诱导阻力，如图1 所示。图1 上洗引起的升力和阻力改变示意图1中，L 和D 分别表示单架飞机飞行时的升力和阻力，当获得上洗矢量W 后，升力由L 变为L'，阻力由D 变为D'时，Δα 表示上洗气流带来的小迎角变化量，ΔD 表示升力发生旋转后的阻力变化量，ΔL 表示因为阻力的旋转带来的升力变化量，则编队飞行中僚机处于长机涡流中的总升力为采用小角度近似法，co
兵器装备工程学报 2013年3期2013-07-09
- 位移传感器测量方法
介绍的方法是以测长机作为标准设备，并根据不同类别的位移传感器配置专用测量附件，以实现对各种位移传感器的检测。1 设计制做装夹附件考虑到不同型号、规格的位移传感器固定杆的直径不同，测长机尾座的尾管安装孔不能与之相匹配，需要设计制作专用附件，各种专用附件的外观图如图1 、图2、图3所示。图1 电感式位移传感器测量附件图2 拉线位移传感器测量附件图3 激光位移传感器测量附件下面以电感式位移传感器专用附件(图1)进行详细说明(如图4所示)。1.1 装夹套筒为消除由
计量技术 2013年7期2013-04-24
- 无人机紧密编队协同控制设计与仿真
，建立僚机相对于长机的三维编队控制数学模型，在此基础上，进行控制器的设计;最后，对设计的控制系统进行了仿真验证。1 紧密编队的动力学分析无人机紧密编队飞行是指两机之间的侧向距离不大于一个翼展的编队，这样长机所产生的翼尖涡就会对其跟随僚机的飞行动力性能产生很大的影响［7］，这种紧密编队飞行时存在的耦合效应将使僚机的气动力及力矩发生变化，此种情况下，气动耦合及相对运动诱发的耦合将影响无人机紧密编队动态模型。1.1 上洗和侧洗模型如图1所示，两机在紧密编队飞行时
电光与控制 2012年7期2012-07-04
- 浅析828CIM测长机检定量块时应注意的几个问题
析828CIM测长机检定量块时应注意的几个问题阳明珠（广西计量检测研究院，广西 南宁 530000）量块是一种高精度的端面量具，主要用做计量器具的标准。量块的长度在长度计量中起了至关重要的作用，提高量块的精度，应予以足够的重视。量块；828CIM测长机；精度量块是一种高精度的端面量具，主要用做计量器具的标准。通过它对长度计量器具、量具等示值误差的检定，对精密机械零件尺寸的测量和对精密机床、夹具在加工中定位尺寸的调整，使长度计量在全国量值传递中得到统一。量块
大众科技 2011年5期2011-08-15
- 战术截击
的飞行员通常担当长机并进行必要的机动，以造成尾后转换或前半球攻击的航迹间距。在这种情况下，僚机已位于敌编队的一侧，所以他保持这一位置。这种航迹间距使得僚机与敌机形成一定的后掠角，如时刻“2”所示，但这是暂时现象，因为长机很快将转向，使编队成为战斗展开队形。在相对可控的空战环境中，僚机可以暂时保持这种临时性的大后掠方位，但在敌对或未知环境中，僚机应做必要的机动(在这种情况下急跃升)，以重新在长机正侧方占据更理想的防御位置。在时刻“2”，截击机长机认为已有充裕
航空知识 2009年7期2009-12-02
- 济空某飞行学院某团：地靶实弹训练检验实战打赢能力
弹射击任务的带队长机、团长严黎准确锁定目标按动按钮，一发发炮弹直扑靶标。“打中了!”守候靶场的保障官兵及时通报。长机刚刚退出俯冲不久，僚机紧扑而来。顿时，另一个环形靶标在炮弹的攻击下又溅起一阵阵白烟。18时35分左右，随着最后两架战机顺利着陆，标志着该团首日地靶实弹训练任务圆满完成。此次实弹射击准确，个个命中目标。这是该团今年组织飞行人员进行地靶实弹普训的现场场景，这次训练全面地检验了部队实战打赢能力。
军事文摘 2009年11期2009-12-02
- 战术截击
一侧，并且截击机长机要么遂行前半球截击要么遂行尾后转换截击，如图1所示。在这个例子中，截击机双机发现敌编队处于迎头位置，在时刻“1”，长机向北转弯，可能是为创造有利的环境条件。在截击全程中，理想的情况是首先用雷达截获目标的飞机成为战术长机。起初，位于南侧的僚机向长机的下方俯冲以增速，然后穿过长机的航线，出现在具有较好防御间距的另一侧。这种机动能使僚机顺着长机的方向观察敌机，使其确信敌机位于其左侧。在这次截击中，这样的机动限制了僚机主要的视线和雷达搜索区域，
航空知识 2009年5期2009-07-18
- 黄昏中的坠落
飞的双机。老谷是长机，大成是僚机。今天是他们首次飞黄昏编队特技。明知山有虎，偏向虎山行。对飞行员进行黄昏编队特技的训练是必需的。因为在未来的战争中，谁也无法“劝阻”敌机不要在黄昏的时候来袭击我们的目标。我在从家里赶回飞行楼的路上，心里一片慌乱。满脑子在不停地猜想，飞行中究竟能出什么事呢?二黄昏飞行，是指日落至天黑这段时间的飞行，总共半小时左右的时间。飞行员们常说的“抓天气”，就包括像“抓住”黄昏飞行这半个小时。当然也有“抓不住”的时候。前两天，飞行教员们先
福建文学 2009年5期2009-05-27
- 丢失
当我操纵飞机跟随长机完成“半滚倒转”后，飞机明显地抖动了一下。这决不是一个好兆头。我知道，这很可能是由于我的飞机与长机在进入“半滚倒转”前距离偏远，长机完成“半滚倒转”进入反俯冲后，先于我的飞机增速，致使两机之间的距离进一步拉大，而我此时急于操纵飞机切半径、赶距离，动作量太大，操纵飞机粗猛，才把飞机一下子“拉抖”了。读了这段文字，你一定会皱起眉头。因你一下子弄不明白，这是什么意思呢？其实，我已经说得够明白的了——如果，你还是想象不出两架飞机在空中做特技时的
美文 2009年3期2009-02-25
- 警卫员——护尾雷达
法，用僚机来保护长机的尾部，使长机消除后顾之忧，集中精力去消灭正面的敌机。尽管如此，歼击机总免不了要单独作战，这时由谁来保护它的尾部呢？这个任务就需要护尾雷达来承担了。被称为“警卫员”的护尾雷达，是一种装在飞机尾巴部位的雷达，这种雷达的结构比较简单，只用信号灯和音响设备来报告后方有没有敌人。每当飞机后方出现敌机时，护尾雷达会立即开展工作，并迅速向飞行员发出警报，让飞行员赶快采取措施摆脱背后敌人的攻击。护尾雷达也可用在轰炸机上。轰炸机的尾部一般有人，也有防卫
作文周刊·小学三年级版 2008年11期2008-04-15
- 飞翔在青藏高原
，彻夜不能入睡。长机飞行队的全体同志进行了反复周密细致的飞行准备，确实校正了地图、资料、作出详尽的飞行方案；地勤组对飞机进行了全面检查，组织了高空试飞。由拔海几十公尺的沿海基地，骤然来到拔海4千多公尺的高原机场，空气稀薄，稍一走动，就有些气喘。但40多岁的支队机务主任郝子仪同志还像年青人一样，在机身、发动机上爬上爬下，仔细的检查着飞机，不放过一个故障缺陷。“5127”号飞机发现左发动机篦式油滤有少量金属沫，连夜更换了三次滑油，进行了三次试车，次晨又组织试飞
航空知识 1959年4期1959-01-19