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超螺旋

  • 基于超螺旋滑模及前馈补偿的智能车侧向运动控制
    等［16］利用超螺旋滑模算法（Super-Twisting Sliding Mode，STSM）设计了横向控制器，对规划路径进行跟踪控制，并提出了一种评价机制对超螺旋滑模、传统滑模、模型预测控制和Stanley算法进行量化评价，但超螺旋算法未考虑系统不确定性.Hu等［17］将超螺旋滑模算法用于四轮转向车辆的车道保持功能，提高了故障转弯条件下车辆保持控制的瞬态性能.以上文献均对基于滑模算法的车辆运动控制进行了探索和创新，但对于二阶超螺旋滑模对传统滑模抖振现象

    湖南大学学报（自然科学版） 2024年2期2024-03-25

  • 一种用于电液位置伺服系统控制的高阶滑模控制器的设计
    差为依据，结合超螺旋控制器以及广义超螺旋控制器，设计了高阶滑膜控制器，用以控制电液位置伺服系统。利用所提方法跟踪目标轨迹，通过观测跟踪效果，验证了所提方法对电液位置伺服系统的控制有效性。2 电液伺服系统构造分析电液伺服系统在构造上主要由电磁阀、液压缸以及滑阀等组成。为电液伺服系统构造示意图［5-6］，如图1所示。在图1中，液压缸被活塞分为了左、右两个子缸体。图中：V1、P1—左侧液压缸容积和压力；V2、P2—右侧液压缸容积和压力；PS—系统的供给压力；M—

    机械设计与制造 2024年2期2024-02-29

  • IPMSM自适应超螺旋滑模永磁磁链观测器设计与研究
    展开研究，设计超螺旋永磁磁链观测器，实现对永磁磁链的准确辨识，提高了电机控制效率。文献[8]通过改进卡尔曼算法，实现了对于永磁磁链的观测，并减小了观测波动幅度，且提高了观测速度。文献[9]通过注入高频正弦电压实现了电机永磁磁链以及其余参数的辨识，解决了欠质导致参数辨识的相互耦合问题。文献[10]运用滑模变结构理论，构建滑模磁链观测器，实现了对永磁同步电机正常和失磁状态下的永磁磁链观测，但未考虑其余电机参数影响。以上方法均是在电机参数不变的情况下对永磁磁链进

    机床与液压 2023年24期2024-01-16

  • 基于改进自适应超螺旋观测器的永磁同步电机无位置控制*
    献[20]采用超螺旋算法对反电势进行观测，并且通过设计可变的滑模增益，使其可以在更大的速度运行范围内使用，然而，超螺旋算法的固定增益在误差较大的观测初始阶段，性能反而不如单纯的线性观测器。文献[21]指出，在速度比较低的时候，电阻、电感误差会对反电势的观测产生一定的影响，进而造成相位延迟。为了解决上述问题，本文提出一种基于改进自适应超螺旋观测器(Adaptive super twisting observer，ASTO)的无位置控制方法，其能够减小系统抖振

    电气工程学报 2023年4期2024-01-15

  • 基于扰动观测器的无人机固定时间编队协同控制
    测器[25]、超螺旋观测器[26]、扩展状态观测器[27]等。超螺旋方法首先由Levant 提出，用于鲁棒精确微分[28]。超螺旋方法作为1种特殊的二阶滑模，具有不需要滑模变量导数信息的优点。文献[29-30]将超螺旋方法与其他智能控制算法相结合，进一步证明了其实用性。传统的超螺旋方法包括2个可调谐的固定增益，根据干扰的界来设计。文献[31]提出了1种多变量超螺旋滑模方法，但只实现了有限时间收敛。文献[32]通过对其进行修正，提出了1 种新的多变量固定时间

    海军航空大学学报 2023年6期2024-01-10

  • 巨量转移装备核心轴自适应反步滑模控制*
    观测器和自适应超螺旋滑模控制器,能够使系统抖振显著降低,控制精度较好。KUANG等[7]设计了一种自适应神经网络和分数阶超螺旋算法,衰减模型不确定性和干扰的影响,但该算法较为复杂,在线运算量较大。综上所述,针对滑模控制策略快速性不佳和固有抖振的问题,前人虽提出了多种解决方法,但还存在算法较为复杂,收敛时间仍较长,抖振抑制性能还有待加强的不足。本研究通过对实验室自研的巨量转移装备XY运动平台X轴伺服系统进行分析,提出一种改进的自适应反步超螺旋滑模控制算法。设

    组合机床与自动化加工技术 2023年12期2024-01-03

  • 单分子磁镊旋转操控和基因转录调控动力学*
    发展起来的操控超螺旋DNA 的技术,借助超螺旋DNA 的“放大”特点,实现了对DNA 双螺旋动态打开过程的高通量、单碱基精度的测量;随后,介绍了单分子磁镊旋转操控技术在基因转录调控动力学研究中的应用情况,通过实时监测转录泡结构,实现对转录起始、延伸和终止等阶段的动力学表征,建立了一系列新的转录调控模型;最后,介绍了单分子磁镊旋转操控和单分子荧光成像技术联用方案,为研究复杂体系中的基因转录调控动力学机制提供了新的范式和范例.1 引言生物物理学是物理学与生命科

    物理学报 2023年21期2023-11-24

  • 机械臂自适应反演超螺旋全局终端滑模控制
    用高阶滑模中的超螺旋算法是另一种有效的方法,在保证控制器性能的同时对抖振也有着良好的改善效果,文献[19]采用超螺旋算法设计高阶滑模控制器,结合模糊推理系统逼近系统模型,实现了高效的机械臂轨迹跟踪控制。文献[20]采用时延估计建立机械臂局部模型,基于超螺旋算法设计控制律,使系统具备了强鲁棒性、消除抖振的优点。文献[21]提出一种自适应分数阶超螺旋滑模控制策略,自适应算法用于估计系统集总扰动上界,采用分数阶理论与超螺旋算法结合的方式构造控制器以使系统状态快速

    测控技术 2023年10期2023-11-08

  • 基于超螺旋观测器的SPMSM无传感器控制
    入模糊规则,对超螺旋观测器(以下简称STO)参数进行在线整定,提高了观测器在参数变化情况下的鲁棒性,但模糊规则的设计较困难。文献[11]提出了一种变增益STO,观测器增益与电机转速相关,减小了低速时的观测误差。针对SMO的抖振问题,本文设计了STO并对观测反电动势进行滤波以削弱高次谐波,设计锁相环提取转子位置和转速信号并对转子位置进行补偿,以减小滤波带来的相位滞后。最后进行仿真与实验以验证本方案的有效性。1 SPMSM数学模型SPMSM在α-β坐标系下的数

    微特电机 2023年10期2023-10-25

  • 一种用于SPMSM的改进型滑模模型参考自适应系统观测器*
    文献[13]将超螺旋算法(FSTA)和模型参考自适应系统(MRAS)结合,在抑制抖振的前提下,提高了系统鲁棒性。但传统的超螺旋算法无法有效应对线性增长扰动。为了解决上述问题,本文将FSTA和MRAS相结合,设计出了一种采用带有线性校正项的快速超螺旋滑模模型参考自适应系统观测器(FSTA-SM-MRASO)用于估计电机转速和转子位置。所提观测器将快速超螺旋算法与模型参考自适应系统观测器相结合,构建了基于FSTA-SM-MRASO的SPMSM无传感器矢量控制系

    电机与控制应用 2023年10期2023-10-23

  • 永磁同步电机无速度传感器控制研究*
    阶滑模算法中的超螺旋算应用到无速度传感器,在削弱抖振的同时减小了系统误差,但由于采用固定滑模增益,增加了动态响应时间,并且抗干扰能力有限。张谦等[8]将超螺旋滑模理论与模型参考自适应理论相结合,能提高在抑制抖振能力提高观测精度,但需要精确的模型反馈参数。赵希梅等[9]提出自适应滑模增益的方法,虽然抗扰能力强,但自适应率难以确定。为了克服现有速度控制策略调节效果差、收敛速度慢、鲁棒性弱的问题,本文将模糊控制与超螺旋算法相结合取代传统的滑模控制结构,设计了一种

    组合机床与自动化加工技术 2023年10期2023-10-21

  • 改进内置式永磁同步电机的无位置控制方法*
    0]提出了结合超螺旋算法的二阶滑模观测器,并推导了其稳定条件,确定了超螺旋滑膜观测器能够稳定运行并有效削弱抖振。陶彩霞等[11]将模糊控制的算法与超螺旋滑模观测器相结合;韩方阵等[12]将粒子群算法与支持向量机相结合对超螺旋滑模观测器改进,都能一定程度提高其抗抖振能力,但也在一定程度增加了算法的难度。现有的大部分研究采用结构更为简单的表贴式永磁同步电机建立数学模型,而内置式永磁同步电机由于其凸极性能产生的更大磁阻转矩,性能优越而被广泛应用。然而内置式永磁同

    组合机床与自动化加工技术 2023年10期2023-10-21

  • 基于MATLAB/Simulink仿真的永磁同步电机新型超螺旋二阶滑模转速控制
    占据主导地位。超螺旋算法[4]由于不需引入新控制变量,输出连续且可大幅度减小抖振,因此在高阶滑模中被普遍采用。王朕等[5]向超螺旋算法中引入自适应律,设计了自适应超螺旋转速滑模控制器,更好地抑制了PMSM转速超调。金爱娟等[6]基于原有超螺旋算法,引入自适应比例项和积分项,搭建了改进的超螺旋滑模转速控制器,更进一步提高了PMSM系统的收敛速度。程涛等[7]采用饱和函数代替原超螺旋算法中的开关函数,设计了改进的超螺旋滑模转速控制器,进一步抑制了PMSM转矩抖

    科学技术与工程 2023年28期2023-10-14

  • 基于改进超螺旋算法的永磁同步电机快速积分终端滑模速度控制
    。目前一般认为超螺旋算法是应用最广的高阶滑模。文献[13]将自适应控制与超螺旋算法结合，提高了系统的鲁棒性和静、动态性能；文献[14]采用非奇异快速终端滑模面与改进的超螺旋算法，设计出的自适应非奇异快速终端二阶滑模控制器削弱了抖振以及抵消了干扰；文献[15]设计改进快速终端二阶滑模控制器，使得系统的抖振得到进一步削弱，并且快速性得到增强。本文作者受文献[16]的启发，在广义超螺旋控制的基础上，与积分滑模进行组合，设计出的控制器使得系统的动态、稳态特性得到进

    机床与液压 2023年17期2023-10-07

  • 基于扰动估计补偿的PMLSM固定时间积分滑模控制*
    8]提出了一种超螺旋滑模扰动观测器,对系统扰动进行观测并进行前馈补偿,进一步提高了系统的鲁棒性。但是超螺旋算法参数需要根据扰动的上界进行选取,在实际应用中难以获取[9]。鉴于上述分析,本文设计了一种基于扰动估计补偿的固定时间积分滑模控制(DFISMC)方法。DFISMC采用固定时间趋近律结合非奇异快速终端滑模面的方式,保证系统状态在避免非奇异问题的同时可在固定时间内收敛,收敛时间与趋近率参数相关。为进一步加快收敛速度,设计固定时间动态趋近率,加快收敛速度的

    电机与控制应用 2023年9期2023-09-22

  • 基于多滑模控制器融合的高超声速飞行器再入段跟踪控制方法
    高阶滑模控制和超螺旋二阶滑模控制有较好的应用.文献[20]采用基于李雅普洛夫方法的超螺旋滑模控制器应用在高超声速飞行器的控制中,取得了良好的效果.文献[21]指出,与高阶滑模控制相比,准连续高阶滑模控制不仅可以提供连续的控制,而且它所产生的抖振现象比其他高阶滑模控制器更微弱.但是准连续高阶滑模控制在系统到达r阶滑模面时,会产生巨大的抖振现象.也就是说,在系统到达滑模面后,准连续高阶滑模控制消除抖振的效果不如普通的高阶滑模控制.本文结合超螺旋二阶滑模控制器和

    空间控制技术与应用 2023年1期2023-04-19

  • 多约束超螺旋滑模变结构制导律
    制导律、2 阶超螺旋滑模变结构制导律。传统的1 阶滑模算法主要研究滑模函数和趋近律设计。滑模面包含线性滑模面、终端滑模面、积分滑模面[1]。线性滑模面在距离较远情况下趋近速度较慢，而终端滑模面和积分滑模面的优势可以在距离较近情况下快速收敛至原点。传统的趋近律是基于符号切换函数，但符号函数会引起滑模系统的抖振，目前趋近律多采用饱和函数和双曲正切切换函数设计趋近律[2]。2 阶超螺旋算法相对于1 阶滑模算法具有更高的收敛速度，因此得以广泛应 用[3]。文献[4

    兵工学报 2023年3期2023-04-02

  • 基于超螺旋滑模观测器的六相PMSM转速估计
    于旋转坐标系的超螺旋滑模观测器，同时提出了一种考虑d轴估计反电动势的转速估计算法，并对提出的超螺旋滑模观测器和转速估计算法进行仿真和实验验证。2 六相PMSM的数学模型本文中研究对象为相移30°且双中性点隔离的六相PMSM，其定子绕组分布示意图如图1所示。图1 六相电机绕组示意图Fig.1 Six-phase motor winding schematic diagram在建立本文中研究对象的数学模型时，为了达到简化分析的目的，通常作如下处理：假设转子的永

    兵器装备工程学报 2023年2期2023-03-02

  • 基于超螺旋滑模扰动观测器的永磁同步电机无传感器抗干扰控制策略研究
    长征，袁雷基于超螺旋滑模扰动观测器的永磁同步电机无传感器抗干扰控制策略研究韩琨，张长征，袁雷（湖北工业大学，武汉 430000）提高包装行业中自动化设备的工作精准度，优化传统永磁同步电机无传感器控制系统的稳定性，提高电机遭遇内外扰动后的系统鲁棒性和抗扰动性能。引入超螺旋滑模算法，设计一种超螺旋滑模MRAS观测器来提高系统的稳定性，同时利用滑模扰动观测器对电机良好的动态进行性能追踪，利用超螺旋滑模算法对其进行性能优化，提出超螺旋滑模MRAS观测器和超螺旋滑模

    包装工程 2023年3期2023-02-16

  • 基于有限时间超螺旋滑模控制的船舶动力定位控制律设计
    张状态观测器与超螺旋滑模控制方法，本文提出一种基于有限时间超螺旋滑模的船舶动力定位控制策略。将船舶的未建模动态和未知时变扰动视为总扰动，并构造有限时间超螺旋扩张状态观测器实时估计总扰动。进而利用超螺旋滑模方法设计船舶动力定位超螺旋滑模控制律，取得了有限时间的船舶动力定位控制性能，同时设计保证船舶动力定位闭环控制系统的所有信号一致最终有界。应用Marine Systems Simulator工具箱进行仿真试验，结果表明所提出的控制方案的实用性。为了便于船舶动

    长春理工大学学报（自然科学版） 2022年6期2022-12-28

  • 自适应超螺旋控制和磁链滑模观测的PMSM DTC①
    计方法和自适应超螺旋滑模速度控制器。最后，在电机试验台上对本文提出的PMSM磁链观测方法和转速控制方法进行了实验验证，结果表明，提出的方法可以明显提高磁链的观测精度，同时抑制了转速波动，提高了转速的鲁棒性。1 永磁同步电机的数学模型通过PMSM在两项静止坐标系下的数学模型，可以得到以is和ψs为状态变量的状态方程：(1)2 二阶磁链滑模观测器设计在采用传统滑模观测器观测定子磁链时，符号函数的不连续性会引起系统抖振，同时线性滑模面会导致收敛速度缓慢。为解决这

    佳木斯大学学报（自然科学版） 2022年6期2022-12-15

  • 永磁同步电机改进滑模无位置传感器控制
    -19]中采用超螺旋滑模观测器(super twisting algorithm-sliding mode observer，STA-SMO)对转速估计。相比采用sign函数作为切换函数的一阶滑模观测器而言，STA-SMO是将sign函数放在滑模变量的高阶导数中，控制率中会含有sign函数的积分项，又因为积分本身具有滤波作用，因此可以实现对抖振的抑制。但是，较大的固定滑模增益值会降低观测器在低速时的估计精度，而较小的固定增益可能会造成高速时观测器的不稳定。

    电机与控制学报 2022年10期2022-11-18

  • 基于自适应超螺旋滑模弹道跟踪控制方法
    诺夫函数证明了超螺旋制导律有限时间的稳定性，还给出了终端收敛时间的估计公式。Esfahani等[10]通过引入近似动态规划的方法提升了超螺旋滑模控制器的控制性能。但上述方法均没有将滑模控制器应用到标称轨迹的跟踪控制问题中。国内外文献表明，对标称轨迹进行弹道跟踪主要通过PID方法，但PID弹道跟踪法存在的问题是参数设定过于依赖经验。部分学者将LQR引入弹道跟踪控制问题中，Dukeman[11]提出了通过LQR跟踪标称状态(落角)的思想，但由于该方法采用的线性

    西北工业大学学报 2022年5期2022-11-08

  • 永磁同步电机超螺旋滑模自抗扰调速系统设计
    问题[11]。超螺旋滑模是基于高阶滑模理论发展起来的二阶滑模变结构控制方案，它不仅具有高阶滑模抑制抖振的优点，同时不需要获取滑模变量的导数信息[12-13]。文献[14-16]将超螺旋滑模控制应用于电机控制系统中，有较快的系统响应速度，同时提升了系统的鲁棒性，但与自抗扰控制策略相比，超螺旋滑模控制策略更依赖精确的数学模型。基于文献[16]提出的永磁同步电机SVM-DTC控制系统方案，本研究对其速度环控制器进行改进，提出了STSM-ADRC控制策略。新控制策

    重庆理工大学学报(自然科学) 2022年10期2022-11-07

  • 基于超螺旋算法的永磁同步电动机直接转矩自抗扰控制
    8-9]中采用超螺旋算法，利用超螺旋滑模控制替换传统DTC系统中磁链、转矩环上的Bang-Bang控制，该算法不仅保留了传统滑模变结构控制的抗干扰能力强以及鲁棒性好等优点，还有效抑制滑模抖振缺陷，提高滑模的动态性能；该方案中速度控制器采用的是PI算法，该控制算法简单、易实现，但快速性和超调的矛盾难以协调.针对这些问题，文中拟采用自抗扰控制器对永磁同步电动机的速度环进行调节，以提高系统的快速性和抗干扰能力[10].将传统DTC系统中的磁链环和转矩环上的Ban

    江苏大学学报（自然科学版） 2022年6期2022-11-07

  • 基于超螺旋二阶滑模控制静止无功发生器的研究
    杂系统，故采用超螺旋（super-twisting）二阶滑模控制替代PI 控制，相较于PI 控制，其能满足系统对动态性能的要求且响应速度更快。再经过空间矢量调制策略（space vector pulse width modulation，SVPWM）调制产生触发功率开关器件的脉冲信号，从而实现动态无功补偿的目的。在Matlab 中对动态不平衡负载采用此方法进行仿真分析，并与采用传统的PI 控制的SVG 在无功补偿的表现上进行了对比，证明改进的控制补偿效果更

    电力电容器与无功补偿 2022年5期2022-11-03

  • 严重急性呼吸综合征冠状病毒2 S蛋白DNA疫苗超螺旋构型纯化工艺的建立
    指导原则》，将超螺旋结构的比例作为评价质粒DNA的标准，环状结构的重组质粒所占比例应在90%以上［14］。据相关研究报道，超螺旋DNA的结构更为紧密，更易于进入细胞核，且其是唯一适应于在真核细胞内表现出生物活性的天然完整结构［15-17］。因此，相比于其他拓扑结构，超螺旋DNA在治疗应用中最为有效［18］。目前常用的分离超螺旋DNA和其他拓扑易购形式质粒DNA的方法是使用cytiva公司商品化的亲和层析填料plasmidselect xtra，其通过Sep

    中国生物制品学杂志 2022年10期2022-10-25

  • 基于改进超螺旋算法的永磁同步电动机控制
    与装备基于改进超螺旋算法的永磁同步电动机控制金爱娟，王硕勋，李少龙，刘付鑫，吴铭毅（上海理工大学，上海 200093）为提高传统PID控制下永磁同步电动机在遇到负载突变、重载启动、频繁变速等外界条件变化时性能突变的问题，文中将超螺旋滑模引入电机控制中，以更好地应对外界条件的变化。通过在原有的超螺旋滑模算法中，加入自适应比例项和积分项，使其获得更快的收敛速度和更强的鲁棒性。然后引入一种新的过饱和系数，来应对引入积分项所带来的超调问题。在Matlab/SMUL

    包装工程 2022年19期2022-10-17

  • 基于快速自适应超螺旋算法的高速列车最优黏着控制
    提出了一种基于超螺旋的优化算法计算导致未知凸目标函数极值的输入。HE等[4]提出了一种基于最优蠕滑率的积分滑模防滑控制方法。ZHAO等[5]设计了一种基于滑模观测器(SMO)的智能黏着系数传感器，利用负载转矩观测值进一步计算轮轨黏着系数。HAJANO等[6]提出了一种基于模糊逻辑的城际列车防滑控制器。UYULAN等[7]提出鲁棒自适应控制策略，最大限度地提高再黏着过程后的黏着利用率。CHEN等[8]在车辆模型上增加不规则轨迹，采用递归最小二乘法确定车轮黏着

    铁道科学与工程学报 2022年8期2022-09-23

  • 基于回流能量调节的液压执行机构运动位移控制仿真研究
    进行改进，设计超螺旋滑模控制的液压系统。为从理论上验证液压控制系统的稳定性，采用李雅普诺夫函数对超螺旋滑模控制器进行验证，通过MATLAB软件对液压执行机构运动位移跟踪信号进行仿真，并与传统滑模控制器的输出效果进行对比，为进一步研究液压执行机构运动位移控制系统提供参考。1 系统数学模型液压系统模型如图1所示。液压泵工作时，将油箱里面的油吸入到液压缸无杆腔，通过差动阀将有杆腔中的油返回到无杆腔中，从而推动活塞杆快速前进。当压力过高时，通过安全阀将油返回到油箱

    机床与液压 2022年9期2022-09-20

  • 永磁同步电机改进模糊超螺旋滑模观测器设计
    文献[8]使用超螺旋滑模观测器来削弱一阶滑模观测器中的抖振问题，减少低通滤波器使用，且不需要额外加入角度补偿算法，但其采用固定滑模增益，抗干扰能力有限；文献[9]提出一种离散型变增益的超螺旋滑模观测器，提高观测速域，但同时系统复杂性增加，应用范围有限；文献[10]提出一种在自适应调整超螺旋滑模增益的方法，抗干扰能力强，但自适应律难以确定，收敛速度慢；文献[11]通过模糊控制器获得上界函数，提高系统的鲁棒性及精度，但计算量较大；文献[12]采用模糊控制器整定

    科学技术与工程 2022年21期2022-08-23

  • 临近空间飞行器超螺旋滑模自适应姿态控制
    提出了一种快速超螺旋算法，通过在普通超螺旋算法中加入线性项，提高了算法的收敛速度，并基于此算法设计干扰观测器对干扰连续估计和补偿.文献[9]在干扰上界未知的前提下，设计了一种自适应律，提出一种自适应超螺旋算法，应用于吸气式高超声速飞行器控制，成功削弱了抖振.上述算法由于积分项中含有不连续的符号函数，只能得到连续的控制输入，但不光滑，还存在参数过大估计的问题.针对具有强非线性、强耦合、强不确定性的临近空间飞行器BTT控制模型，提出了一种改进的超螺旋滑模自适应

    空间控制技术与应用 2022年1期2022-08-02

  • 永磁直线同步电动机迭代超螺旋滑模控制
    同步电动机迭代超螺旋滑模控制贺玉晓 王丽梅（沈阳工业大学电气工程学院，沈阳 110870）针对永磁直线同步电动机（PMLSM）伺服系统易受周期性扰动、参数摄动、摩擦力等不确定性因素影响而导致位置跟踪精度下降的问题，本文提出一种迭代超螺旋滑模控制方法。利用超螺旋滑模控制抑制不确定性因素的影响，增强系统的鲁棒性；迭代学习用于补偿周期性扰动并采用一种新型的学习律削弱系统抖振。基于Lyapunov稳定性理论，对控制系统的稳定性进行分析证明。仿真结果表明，所提控制方

    电气技术 2022年6期2022-06-27

  • 基于扩展状态观测器的新型超螺旋滑模控制策略
    k1，k2——超螺旋滑模控制器的增益；k11，k12——uδSTA1控制器增益；k21，k22——uδSTA2控制器增益；k31，k32——uδSTA3控制器增益；l——负载力的作用点到滑块中心点的距离；m——滑块的质量；mi——每个液压缸塞杆的质量；o——滑块中心点的位置；P——正定对称矩阵；pi1——各柱塞液压缸进油腔的压强，i=1，2，…，4；p·i1——各柱塞液压缸进油腔压强的一阶导数，i=1，2，…，4；pi1——中心液压缸进油腔的压强，i=5；

    化工自动化及仪表 2022年2期2022-05-27

  • 一种基于齐次系统理论的二阶离散超螺旋控制算法
    模控制算法中,超螺旋算法(supertwisting algorithm,STA)因其良好的性质得到广泛的研究和应用[11-20].以上分析的滑模控制问题都集中在设计连续时间形式的控制器上.然而,在实际中,越来越多的控制器实现是基于数字计算机的采样控制方式[21-22],因此对离散时间下的滑模控制,即离散滑模控制(discretetime sliding mode control,DSMC),进行设计和分析具有重要意义.离散滑模控制在不同采样间隔内控制信号

    控制理论与应用 2022年4期2022-05-21

  • 并联式运载器上升段广义超螺旋有限时间控制
    模控制算法——超螺旋算法。通过该算法设计的连续控制输入,无需滑模面的导数信息,且能在连续有界的匹配干扰影响下使滑模面及其导数有限时间收敛至零。文献[30]针对运载火箭垂直回收的姿态控制问题,基于扩张状态观测器提出了一种基于改进超螺旋的终端滑模有限时间控制方法,其对模型不确定和外部扰动具有较强鲁棒性,可以对姿态指令进行准确快速跟踪。本文将姿态控制器的鲁棒设计作为目标,同时研究有限时间控制问题,提出了一种基于广义超螺旋的自适应滑模有限时间控制方法,将应用于单输

    系统工程与电子技术 2022年5期2022-05-07

  • 不平衡负载四桥臂APF的改进滑模控制策略研究
    文献[10]将超螺旋二阶滑模控制算法运用于单相并联型的APF中，将不连续的控制律转移到高阶，使控制量在时间上连续，使得实现最大功率跟踪的同时并抑制了抖振。提高了单相APF的动静态特性。但是并没有文献将超螺旋二阶滑模控制算法运用在四桥臂APF中。2 四桥臂APF数学模型的建立四桥臂APF结构图如图1所示。ea，eb，ec分别为三相电网电压，ua，ub，uc，un分别为四桥臂APF的交流输出电压，ia，ib，ic，in分别为APF输出的三相及中线补偿电流，id

    计算机仿真 2022年3期2022-04-19

  • 侧滑打滑时的WMR抗饱和模糊超螺旋滑模控制
    一种抗饱和模糊超螺旋滑模控制方法，相较于文献[6]-[11]，所提出的控制方法不仅考虑了WMR轨迹跟踪过程中未知上界的侧滑打滑干扰和外界扰动，同时能够处理WMR的执行器饱和约束问题。本文的贡献及创新点主要有：1)建立具有侧滑打滑干扰以及执行器饱和约束的WMR模型，相较已有的研究，更贴近实际应用；2)设计具有饱和约束系统的WMR动力学控制器，实现WMR在执行器饱和约束条件下的抗饱和控制；3)设计超螺旋滑模控制律，减小系统控制力矩中的抖振现象，并设计模糊系统对

    计算机仿真 2022年2期2022-03-15

  • 永磁同步电动机自适应超螺旋控制仿真
    isting(超螺旋)控制模式应用最为普遍与深入，最受相关学者关注。比如：刘芳璇等[2]针对电力机车单元制动缸，基于制动缸气动伺服系统数学模型与Lyapunov稳定性理论，构建一种基于Nussbaum类型函数的自适应Super-twisting控制器；陈柳等[3]面向双馈式风电机组，提出自适应Super-twisting功率控制方法，根据不同区域的工作需求调节无功功率，控制补偿功率因数；文成馀等[4]设计的高超声速飞行器超螺旋滑模自适应控制策略中，将Lya

    计算机仿真 2021年12期2022-01-22

  • 基于自适应超螺旋滑模的光电平台稳定控制
    系统的安全性。超螺旋（STSMC，Super-Twisting-Sliding-Mode-Control）算法[6]是一类结构简单的高阶滑模算法，能有效抑制抖振问题，且仅需要系统的一阶滑模信息。然而，设计超螺旋算法的参数需要已知外界扰动时间导数的上界[7]，这限制了其在实际系统中的应用。Shtessel等[8]提出了一种自适应超螺旋算法，但需要外界扰动满足特定的假设条件。李鹏[9]提出了一种仅需要扰动时间导数有界的自适应超螺旋算法。Utkin等[10]基于

    科技创新与应用 2021年22期2021-08-23

  • 基于广义超螺旋算法的无速度传感器永磁同步电机有限时间速度控制
    基础上,提出了超螺旋滑模算法和广义超螺旋算法.文献[18]根据超螺旋算法设计出的永磁同步电机无速度传感器,相较滑模观测器,具有更快的收敛速度.所谓广义超螺旋算法(generalized super-twisting algorithm,GSTA),是在超螺旋算法上进行改进的,由于加上了线性修正项,使得广义超螺旋算法可以处理系统线性增长的扰动,这是一般超螺旋算法不能做到的.所以,广义超螺旋算法能够明显减少抖振在速度估计的影响,提供改进的稳态和瞬态性能,获得较

    控制理论与应用 2021年6期2021-07-01

  • 基于超螺旋干扰观测器的组合体航天器姿态接管控制
    性上有所欠缺。超螺旋干扰器能够对时变、有界但未知的干扰进行估计，并在有限时间内收敛，具有良好的快速性和鲁棒性。文献［13］设计了一种固定增益的超螺旋干扰观测器对组合体航天器进行姿态控制，但由于采用固定增益降低了观测器的灵活性，观测性能仍有进一步提升的空间。综上，本文针对在轨服务航天器对非合作目标的姿态接管控制问题，围绕组合体航天器姿态动力学建模、控制与仿真，提出了一种自适应超螺旋干扰观测器作为前馈补偿的姿态接管控制方案，实现了对目标航天器的姿态接管。2 组

    无人系统技术 2020年5期2021-01-06

  • 不确定性输送用混联机器人滑模控制研究
    其他高阶滑模，超螺旋滑模控制[7]具有一定的抑制抖振作用且所需信息量少，但超螺旋滑模控制律中仍存在不连续项[8-9]。为此，可通过设计其切换增益自适应律，以削弱增益选取的保守性，从而进一步抑制抖振[10]。现常用的滑模控制自适应律是根据滑模变量大小调整切换增益进行设计的[3-4,11]，但由于该种自适应设计方法无法实时较准确地应对控制系统中不确定性上界的变化，故仍可能存在切换增益过高选取的问题。文献[12]针对二维简单非线性系统提出了另一种自适应律设计方法

    计算机技术与发展 2020年12期2020-12-25

  • 高超声速飞行器快速平滑自适应二阶滑模控制
    素[3]更多.超螺旋滑模控制算法[4]因其具有强鲁棒性且只需要知道滑模量的信息，无需知道其一阶导数的信息等特性，已广泛应用于干扰估计[5]、极值搜索控制[6]、容错控制[7]等相关领域.文献[8]提出了一种快速超螺旋算法，通过在普通超螺旋算法中加入线性项，提高了算法的收敛速度，并基于此算法设计干扰观测器对干扰连续估计和补偿.文献[9]同样通过加入线性项来提升收敛速度，并在假设干扰上界未知的前提下，设计了一种新的自适应律，提出一种新型的快速自适应超螺旋算法.

    哈尔滨工业大学学报 2020年12期2020-12-15

  • 多Euler-Lagrange系统有限时间跟踪控制
    现象的出现，且超螺旋滑模可以避免抖振现象的发生。因此本文利用非奇异终端滑模面与超螺旋算法相互结合，实现有限时间跟踪控制的目的。在本文中首先提出相应代表系统智能体数学描述的多Euler-Lagrange系统方程，并对有限时间理论的相关引理进行分析；其次，选取合适的非奇异终端滑模面，并结合超螺旋滑模控制提出了一个超螺旋非奇异终端滑模有限时间控制器，通过选取合理的Lyapunov函数方法，证明了多Euler-Lagrange系统有限时间收敛。最后，通过仿真结果表

    黑龙江大学工程学报 2020年1期2020-07-14

  • 自适应非奇异快速终端二阶滑模制导律
    了一种二阶滑模超螺旋算法,具有算法简单、避免抖振、鲁棒性强等优点。文献[13]采用该方法设计了二阶滑模制导律,能够有效抑制抖振,且能实现系统状态有限时间收敛。但超螺旋算法存在控制律不光滑,参数选取需要已知系统干扰的上界信息以及系统状态距平衡点较远时收敛速度慢等问题。针对上述问题,本文设计了一种非奇异快速终端滑模面,改进了一种自适应光滑超螺旋算法来削弱抖振和抵消干扰,进而提出了一种带攻击角度约束的非奇异快速终端二阶滑模制导律,并对其有限时间收敛特性进行了证明

    弹道学报 2020年2期2020-07-06

  • 基于滑模变结构的永磁同步电机直接转矩控制
    转矩控制器设计超螺旋(Super-twisting)算法是一种系统关于s的相对阶为1时， 可以直接应用的二阶滑模算法，不需要引入新的控制量。对于普通高阶滑模控制系统来说，要实现s=0，需测量s的高阶导数。例如，r阶滑模控制系统，需要测量s，s1…sr-1，而测量s的高阶导数也是高阶滑模控制在实际应用中的难点。超螺旋算法只需测s，不需要其时间导数的任何信息[10-13]。超螺旋算法能抑制滑模控制系统中相对阶为一的系统抖振现象，其二阶滑模控制面内的轨迹绕原点盘

    安徽理工大学学报（自然科学版） 2019年5期2019-12-10

  • 机械臂的区间二型模糊超螺旋滑模控制*
    容易产生抖振.超螺旋算法具有降低抖阵，补偿不确定量、有限时间内收敛的优点，是一种有效降低抖阵的算法[14].文献[15]和文献[16]设计了超螺旋滑模控制器来提升系统的控制效果，但是其参数是固定的，不能够随着系统状态的变化自适应的改变参数，这使得降低系统抖阵能力受参数限制.模糊控制由于其在处理复杂不确定非线性系统的优越性在近20年以来得到了快速发展.一型模糊由Zadeh教授提出以解决建模不确定性的问题，但是其在处理不确定性方面能力有限.因此Zadeh又提出

    空间控制技术与应用 2019年3期2019-07-22

  • 大载体转染猪胎儿成纤维细胞的电转条件优化
    g的26 kb超螺旋质粒的转染效率，ECM®830和NucleofectorTM2b转染PFFs的最佳质粒用量为12 µg，其转染效率分别为8.44%±0.90%（电转参数：脉冲电压300 V，脉冲长度1 ms，脉冲次数3 次）和14.63%±3.21%(电转参数：U-023)，而NEPA 21使用10 µg质粒转染PFFs时效率达到最高（6.09%±0.72%）。最后比较不同质粒拓扑结构的转染效率，结果显示线性化质粒的转染效率较低，仅为超螺旋质粒转染效率

    中国农业科学 2019年3期2019-02-20

  • 多核铜槲皮素配合物对DNA的作用研究
    科技有限公司；超螺旋pBR322 DNA，美国Fermentas公司；琼脂糖，Spanish公司；其他试剂均为分析纯。1.2 配合物的合成配合物1：槲皮素(4 mmol)溶解于热的无水乙醇(50 mL)，加入新戊酸铜或苯甲酸铜(1 mmol)，搅拌回流1 h，抽滤后得黑色产物。IR(KBr,cm-1)：3 480 b～3 272 b,1 650 s，1 599 s,1 508 s,1 432 w,1 369 w,1 321 w,1 271 s,1 208

    山西化工 2018年6期2019-01-25

  • 一种镍金属配合物的合成、结构及DNA性质研究
    配合物可以切割超螺旋质粒DNA pBR322,表明配合物具有有效的DNA切割能力.1 实验部分1.1 实验试剂实验所需试剂2,2-联吡啶-5,5-二羧酸、硝酸镍等均为化学纯,未经进一步处理直接使用.去离子水与DMF在实验中作为溶剂.1.2 实验仪器Bruker Smart 1000 CCD面探X-射线衍射仪,Perkin-Elmer LS55 荧光光谱仪,JS-Poewr 600 电泳仪,D-MS-1磁力搅拌器.1.3 配合物单晶的合成与制备在蒸馏水与DM

    沈阳化工大学学报 2018年2期2018-07-25

  • 组合体航天器有限时间超螺旋反步姿态控制
    航天器有限时间超螺旋反步姿态控制马广富1，高 寒1，吕跃勇1，宋 婷2，袁建平3(1. 哈尔滨工业大学控制科学与工程系, 哈尔滨 150001；2. 上海航天控制技术研究所, 上海 200233；3. 西北工业大学航天学院, 西安 710072)针对服务航天器与非合作空间目标构成的组合体航天器的姿态控制问题，提出一种基于干扰观测器的有限时间控制策略。首先，设计一种改进的超螺旋干扰观测器对由非合作目标导致的较大转动惯量不确定性及外界干扰进行观测，并分析了观测

    宇航学报 2017年11期2017-12-01

  • 基于综合学习粒子群算法的PMSM滑模观测器设计
    用粒子群算法对超螺旋滑模观测器优化,降低观测器对抖振干扰的敏感性降低,并利用锁相环对优化后的转子相位角进行锁相处理,使估测结果最大程度地趋近真实值。1 PMSM的数学模型对PMSM分析时,常因磁路饱和、空间磁场的分布呈非正弦以及磁滞和涡流等因素存在,难以对PMSM建立数学模型。故设电机工作在非饱和区,且忽略磁场分布、磁滞等带来的不利影响。因此,在两相静止的坐标系中,建立如下的PMSM模型:式中:Rs为定子电阻;Ls为定子电感;vα,isα分别为α轴上的电压

    微特电机 2017年7期2017-05-04

  • 基于超螺旋二阶滑模的PMSM-DTC系统研究
    0018)基于超螺旋二阶滑模的PMSM-DTC系统研究张苏英,马贺明,墨昭瑾,李林静,刘慧贤(河北科技大学电气工程学院, 河北石家庄 050018)针对传统永磁同步电机直接转矩控制系统(PMSM-DTC)易受参数变化影响及转矩脉动大的问题，提出在系统中采用空间电压矢量调制技术(SVPWM)代替传统的正弦脉宽调制(SPWM)，引入控制率为超螺旋算法的二阶滑模变结构，以定子磁链和转矩作为被控对象设计控制器代替传统系统中的PI控制器。仿真结果表明，该策略不仅有效

    河北科技大学学报 2017年2期2017-04-14

  • 大肠杆菌topA－细胞中tetA－cfaABCE的高效转录促进DNA凝集*
    的意义。DNA超螺旋对于细胞活性来说是必需的，因此在细胞内是受到严密调控的［1］。胞内超螺旋程度受特定酶 (DNA拓扑异构酶和旋转酶)的控制，它们可以在DNA分子上引入或者去除超螺旋［2－5］。基因的转录也对DNA的超螺旋状态也有很大的影响。在转录过程中，在转录复合体前方和后方DNA分别生成数量相当的正超螺旋和负超螺旋。而这些超螺旋可以通过多种途径进行消除，包括DNA拓扑异构酶的作用，DNA双螺旋与转录复合物的相互旋转使正超螺旋和负超螺旋互补消除等［6］。

    中山大学学报(自然科学版)(中英文) 2015年6期2015-06-06

  • 二阶滑模控制方法及其对环形倒立摆的控制应用
    ing）算法、超螺旋（Super-Twisting）算法和给定收敛律（Prescribed Convergen Law）算法[4,5]，下面主要介绍超螺旋算法。2.1 问题描述考虑如下非线性系统：其中 ∈x Rn为系统状态量， ∈u R为控制输入，f(t,x)和g(t,x)为不确定光滑函数，s=s(t,x)为滑模面。二阶滑模控制的目标是使系统状态在有限的时间内到达滑模面s=s(t,x)并且具有二阶滑动模态。2.2 超螺旋（Super-Twisting）算法

    制造业自动化 2015年22期2015-04-25

  • 2，6-二[(2′-甲酚基-2″-羟乙基)氨甲基]-对-甲酚合四锌（Ⅱ）促进DNA水解的研究
    的切割作用。将超螺旋pBR322质粒DNA(200 μg·L-1，1 μL) 与一定量的配合物 I 混合，用50 mmol·L-1Tris-HCl/50 mmol·L-1NaCl(pH＝7.4)缓冲液定容到10 μL。混匀后，反应液在37℃下温育12 h，然后加入 1.5 μL 终止缓冲剂(含溴酚蓝、甘油、EDTA和二甲苯腈蓝)终止反应，用EB染色的1.0%凝胶电泳分析切割结果。电泳测定在TAE(40 mmol·L-1Tris-醋酸/1 mmol·L-1E

    无机化学学报 2011年10期2011-11-09

  • 重组质粒pUDK-HGF的中试纯化工艺
    elect捕获超螺旋质粒DNA、琼脂糖凝胶6BFF除盐。新工艺可获得浓度为2.0 mg/mL、纯度在1.70以上的裸质粒原液，符合相关质量标准，并避免使用动物源性的酶及有毒试剂。重组质粒，纯化，质量检测，肝细胞生长因子Abstract:pUDK-HGF, the recombinant plasmid DNA encoding human hepatocyte growth factor (HGF), can treat ischaemic disease

    生物工程学报 2011年2期2011-09-29

  • 榄香烯对人肝癌HepG-2细胞增殖及拓扑异构酶Ⅰ的影响
    μg/μL负超螺旋PBR322完全解旋的酶量)，0.1% BSA 2 μL，不同浓度的ELE 4 μL为实验组，不同浓度的HCPT 4 μL为阳性对照组，双蒸水补足至20 μL。37 ℃温育30 min后，加入1 μL的终止液(1% SDS，50%甘油，0.05%溴酚蓝)，在1×TAE缓冲液中1.5%琼脂糖凝胶电泳30 min，电压控制在136 V。电泳结束后，0.5 μg/mL溴化乙锭(ethidium bromide，EB)染色30 min，UVP凝

    中国癌症杂志 2011年5期2011-05-30

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